Mars Rover Simulation In Gazebo
参考了项目curiosity_mars_rover/Curiosity Mars Rover，
基于Gazebo和ROS搭建火星车地形感知仿真平台，
结合urdf和sdf描述文件实现了摇臂转向架式火星车的悬架差速效果(参考Mars Rover Rocker-Bogie Differential，
受限于URDF/SDF本身的缺陷，只能实现Differential Bar，而无法实现Differential Gearbox)；同时添加了激光雷达传感器，模拟出3D激光雷达的效果，
添加激光雷达传感器时参考了GitHub项目velodyne_simulator，
地形模型来源于NASA的3D资源库。
由于火星车没有设计转向机构，驱动车运动使用左右车轮差速转向，使用插件"libgazebo_ros_skid_steer_drive.so"(位于ROS安装目录下的lib目录下)，源码见gazebo_ros_skid_steer_drive.cpp，通过给Topic /cmd_vel设置linear.x和angular.z即可驱动车运动。另外，通过在本地修改编译该插件的源码，添加了键盘控制车运动的功能，参考ros例程turtlesim的turtle_teleop_key节点源码和linux下C实现对键盘事件的监听（按下键盘的时候程序立刻读取）；以及游戏手柄控制车运动的功能，程序参考了[joysticker]使用Ubuntu读取USB手柄/方向盘的输出控制。
- 关于键盘、手柄控制车运动功能的描述：上下左右键控制车以恒定的速度、角速度前进或者转弯，前进即↑键，左转即←键，同时按下是无法实现既前进又左转的，速度可通过设定ROS参数服务器中的"Speed"和"RotationSpeed"来改变；手柄控制，左摇杆控制前进后退，右摇杆控制左转右转，根据摇杆摇动幅度改变速度、角速度，其最大速度也是通过设定ROS参数服务器中的那两个参数来改变的；更详细的说明参考程序代码，功能实现在"plugins/SkidSteerDrive/src/SkidSteerDrive.cpp"的scanKeyboard()和scanXBOX()函数中。
- 还有，编写该README时参考了博客GitHub上README.md排版样式教程_需要时间-CSDN博客， github中README.md书写规范，kaivin/markdown，一个支持实时预览的在线Markdown编辑器 - Markdoc，首行缩进是把输入法设置为全角再输入空格。
- 这里吐槽一下，编写这个README的时候，碰到比如这样一段"/opt/ros/melodic/lib"，如果恰好位于行尾而不能全部显示时会将这一整段放到下一行，导致本行末尾一大段的空缺！！！