マイクロマウス向けの迷路探索C++ライブラリ
A maze solver C++ library for micromouse
迷路探索ロボット「マイクロマウス」の開発用に作成した，汎用迷路探索ライブラリです．
以下のような特徴があります．
- 同一の迷路に対して複数のグラフ表現を考慮できる
- 同一のグラフ表現に対して複数の最短経路ソルバを使用できる
- 標準よりも大きな迷路への拡張が容易である
また，組み込み環境での利用を想定して，以下の点に注意して実装しています．
- メモリはなるべく静的に確保する(壁の枚数やノードの個数はコンパイル時定数)
__attribute__((__packed__))の利用- 整数型のビット数の規定
Amazeは主に3つの基本クラスで構成されています．
Maze
迷路データを表すクラスです．テンプレート引数によって最大の迷路幅を指定できます．使用するメモリはコンパイル時に決定され，静的に確保されます．MazeGraph
Mazeクラスで表現された迷路の壁データをもとにグラフを構成します．MazeGraphは抽象クラスであり，FourWayStepMapGraph,SixWayWallNodeGraph,SixWayWallNodeTurnCostGraphが具体的に実装しています．Solver
MazeGraph上を探索するソルバです．迷路データであるMaze自身は参照せず，MazeGraphを通して迷路を解釈します．AStar,BFS,DStarLiteが具体的な実装を提供しています．
また，計算機上でのシミュレーションのためのヘルパークラスも用意しています．
AgentHelper
仮想的な壁のセンシングや状態管理を行うヘルパーです．
samples をご覧ください．
C++17に対応したコンパイラが必要です．
ビルド環境
- g++ 9.2 以降
MazeGraph, Solver を実装することで，独自の迷路のグラフ表現や最短経路ソルバを使用できます．