sciurus17_ros

人型上半身17軸＋ハンド2軸のロボット「Sciurus17」のROSパッケージです．

製品ページはこちらです。
https://www.rt-net.jp/products/sciurus17

ROS Wikiはこちらです。
https://wiki.ros.org/sciurus17

ROSのサンプルコード集はこちらです。
sciurus17_examples

動作環境

以下の環境にて動作確認を行っています。

ROS Melodic
- OS: Ubuntu 18.04.3 LTS
ROS Noetic
- OS: Ubuntu 20.04.3 LTS

ROS 2

Humble

インストール方法

ソースからビルドする方法

ROS Wikiを参照しROSをインストールします。

本パッケージをダウンロードします。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/rt-net/sciurus17_ros.git

sciurus17_descriptionパッケージをダウンロードします。このパッケージには株式会社アールティの非商用ライセンスが適用されています。
```
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/rt-net/sciurus17_description.git
```

依存関係にあるパッケージをインストールします。

cd ~/catkin_ws/src

rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src

catkin_makeを使用して本パッケージをビルドします。

cd ~/catkin_ws && catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

v1.0.0以前のバージョンからv2.x.xへ更新する場合

バージョンの違いについては #134 を参照してください。

次の手順でパッケージを更新してください。

# sciurus17_rosを更新
cd ~/catkin_ws/src/sciurus17_ros
git pull origin master

# sciurus17_descriptionをダウンロード
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/rt-net/sciurus17_description.git
rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src

# ビルド環境を初期化し、パッケージを再ビルド
# 同じワークスペースにある、Sciurus17以外の他のROSパッケージについても再ビルドを行います
cd ~/catkin_ws
rm -r build devel
catkin_make

通信機器のセットアップ

次の方法でsciurus17_controlが実機と通信するために用いるUSBシリアル変換デバイス名を固定します。

roscd sciurus17_tools/scripts/
./create_udev_rules

実行後に再起動しSciurus17を接続すると/dev/sciurus17spineが作成されるようになります。

パッケージ概要

Sciurus17の各パッケージはsciurus17_rosにまとめています。

sciurus17_control

Sciurus17の制御を行うパッケージです。
dynamixel_sdkのC++ライブラリが必要です。
実機との通信には/dev/sciurus17spineへのアクセス権が必要です。

通信に使用するポートの名前やサーボ情報は次の設定ファイルに記載します。

config/sciurus17_control1.yaml
config/sciurus17_control2.yaml
config/sciurus17_control3.yaml

設定されたUSBポートが無い場合、コントローラからの指示通りの値を返すダミージョイントモードで動作します。
機能制限がありますがハードウェアを使用しなくてもデバッグが出来るので便利に使って下さい。

起動時は設定されたホームポジションへ5秒かけて移動します。
ノードを停止するとサーボをブレーキモードに変更してから終了するので安全に停止することができます。

sciurus17_moveit_config

MoveItのパッケージです。下記のコマンドで起動します。

roslaunch sciurus17_moveit_config demo.launch

sciurus17_msgs

Sciurus17で使用する独自メッセージを定義するパッケージです。

sciurus17_vision

カメラのlaunchファイルや画像認識を行うノードを定義するパッケージです。

sciurus17_bringup

Sciurus17の起動に必要なlaunchファイルをまとめたパッケージです。

sciurus17_tools

Sciurus17を活用するためのオプションツールをまとめたパッケージです。頭部カメラを使用する場合、先に次のコマンドでカメラのリセットを行うと動作が安定しやすくなります。

rosrun sciurus17_tools realsense_hwreset

sciurus17_gazebo

GazeboでSciurus17のシミュレーションを行うパッケージです。
次のコマンドで起動します。実機との接続やsciurus17_bringupの実行は必要ありません。
初回起動時のみモデルのローディングに時間がかかります。Gazeboの画面が表示されるまで十分待って下さい。

roslaunch sciurus17_gazebo sciurus17_with_table.launch

sciurus17_examples

Sciurus17を動作させるためのサンプルコードをまとめたパッケージです。
sciurus17_examples の使い方については./sciurus17_examples/README.mdを参照してください。

ライセンス

各ファイルはライセンスがファイル中に明記されている場合、そのライセンスに従います。特に明記されていない場合は、Apache License, Version 2.0に基づき公開されています。
ライセンスの全文はLICENSEまたはhttps://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0から確認できます。

本パッケージが依存するsciurus17_descriptionには株式会社アールティの非商用ライセンスが適用されています。詳細はsciurus17_description/LICENSEを参照してください。

開発について

本ソフトウェアはオープンソースですが、開発はオープンではありません。
本ソフトウェアは基本的にオープンソースソフトウェアとして「AS IS」（現状有姿のまま）で提供しています。
本ソフトウェアに関する無償サポートはありません。
バグの修正や誤字脱字の修正に関するリクエストは常に受け付けていますが、それ以外の機能追加等のリクエストについては社内のガイドラインを優先します。詳しくはコントリビューションガイドラインに従ってください。

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