手眼标定软件
开发环境
- Windows
- Opencv 3.4
- Qt 5.10.1
- C++ 17
采集
可使用Kinect2.0摄像头，对标定板进行拍照。
相机标定
支持棋盘格标定板，手动设定棋盘格的角点数量。
畸变校正
坐标转换
根据相机标定步骤设定的标定格尺寸，求得图像坐标，在世界坐标系（棋盘坐标系）中的坐标。下图中，每张图都显示对应世界坐标系坐标轴。
手眼标定
机械臂TCP坐标系Z轴与棋盘格垂直，给出三个基于Base坐标系的匹配点，即可求出基于2D的转换关系，即2D手眼标定。进而可以以图像坐标转换至机械臂坐标，实现手眼动作。
