大阪電気通信大学
升谷 保博
2019年11月19日（OpenRTM-aist 1.2.0に対応）
- Microsoft Kinect v2から深度と色の情報を読み取り，RTC:PCLのPointCloud型（
PointCloudTypes::PointCoud）を 出力するRTコンポーネントです． - 以下の環境で開発，動作確認しています．
- Windows 10 64bit版
- Visual Studio 2015 x64
- OpenRTM-aist 1.2.0 64bit版
- Point Cloud Library 1.8.1 AllinOne (VS2015 64bit用)
- Microsoft Kinect Xbox One (Kinect v2)
- Kinect for Windows SDK v2.0
- 杉浦 司 (UnaNancyOwen) 氏の
Grabber of Point Cloud Library based on Kinect for Windows SDK のコードを
そのまま利用しています（
KinectGrabber\kinect2_grabber.h）． - CMakeでKinect SDKを見つけるモジュールも杉浦 司氏の
FindKinectSDK2.cmakeをそのまま使っています． pointcloud.idlは，Geoffrey Biggs (gbiggs)氏の RT-Components for the Point Cloud Library に含まれているもの をそのまま使っています．- 出力する点群を表す座標系は，x軸は右向きが正，z軸は後ろ向きが正です（それぞれKinectの座標系と逆向き，y軸はどちらも上向きが正）． Choeonoidの深度センサのモデルに合わせるためにこのようにしています．
- height: 424
- width: 512
- type: "xyzrgb"
- is_bigendian: 0
- point_step: 16
- row_step: 8192
- is_dense: 0
- fields (name,offset,data_type,count)
- 0: "x",0,6,4
- 1: "y",4,6,4
- 2: "z",8,6,4
- 3: "b",12,1,1
- 4: "g",13,1,1
- 5: "r",14,1,1
- OpenRTM-aist 1.2.0をインストール．
- GitHubのpclのReleaseの中のWindows用AllInOne
PCL-X.X.X-AllInOne-msvcYYYY-winZZ.exeをインストール． - Kinect for Windows SDK v2.0 をインストール．
- KinectToPC をクローンかダウンロードする．
- CMake
- ビルドディレクトリはトップ直下の
build -
- ConfigureはVisual Studioのバージョンとプラットフォームに合わせる．
- ビルドディレクトリはトップ直下の
build\Kinect2ToPC.slnをVisual Studioで開く．- パフォーマンスを出すために，Releaseでビルドがお勧め．
- KinectをUSBポートに接続する．
- 出力されるデータ量が多いので，CORBAのデフォルトの設定ではエラーになります．
rtc.confに
corba.args: -ORBgiopMaxMsgSizeの設定が必要です． トップディレクトリのrtc.confではcorba.args: -ORBgiopMaxMsgSize 20971520にしています（デフォルト値の10倍）． - コンポーネントを起動するバッチファイル
Kinect2ToPC.batを用意しています．- ビルドディレクトリがトップ直下の
buildであることを仮定しています． - 環境変数
RTM_VC_CONFIGをDebugかReleaseに設定してください．
- ビルドディレクトリがトップ直下の
- 動作確認のための接続相手として， PointCloudViewer を使ってください．
pointcloud.idlに記述されている仕様と，RT-Components for the Point Cloud Libraryの関数の仕様が異なっていますが，pointcloud.idl本来の仕様のデータを出力しています．- 1回に送出するデータ量が約3.3MB．もっと圧縮して送る方がいいのかもしれません．
- Windowsでしか動作しません．
- 2018年1月4日 VS2015とPCL 1.8.1へ移行
- 2017年11月27日 最初のリリース