MasutaniLab / PointCloudViewer

RTC:PCL 仕様の点群ビューア

RTC:PCL 仕様の点群ビューア

大阪電気通信大学
升谷 保博
2021年3月25日

概要

• RTC:PCLのPointCloud型（PointCloudTypes::PointCoud）のデータを入力しビューアで表示するRTコンポーネントです．
• 入力される点群を表す座標系は，y軸は上向きが正，z軸は後ろ向きが正です．
• 各点の色の並び順のデフォルトはRGBです（2021年3月25日にBGRからRGBに変更）．
• pointcloud.idl は，Geoffrey Biggs (gbiggs)氏の RT-Components for the Point Cloud Library に含まれているもの をそのまま使っています．
• 以下の環境で開発，動作確認しています．
  • Windows 10 64bit版
  • Visual Studio 2019 x64
  • OpenRTM-aist 1.2.2 64bit版
  • Point Cloud Library 1.11.1

インストール（Windowsの場合）

• OpenRTM-aistをインストール．
• Point Cloud Libraryをインストール．
  • GitHubのpclのReleaseの中のWindows用AllInOne PCL-X.X.X-AllInOne-msvcXXXX-winXX.exeをダウンロードし実行．
• PointCloudViewerをクローン．
• CMake GUI
  • Configure
  • Generate
  • Open Project
• Visual StudioでRelease x64でソリューションをビルド．

仕様

入力データポート

• pc
  • 型： PointCloudTypes::PointCoud
  • 意味： 点群データ

出力データポート

なし

サービスポート

なし

コンフィギュレーション

• rotX

  • 型： double
  • デフォルト値：0.0
  • 意味： センサ座標系のx軸回転角度 [deg]

• rotY

  • 型： double
  • デフォルト値：0.0
  • 意味： センサ座標系のy軸回転角度 [deg]

• rotZ

  • 型： double
  • デフォルト値：0.0
  • 意味： センサ座標系のz軸回転角度 [deg]

• transX

  • 型： double
  • デフォルト値：0.0
  • 意味： センサ座標系のx成分 [m]

• transY

  • 型： double
  • デフォルト値：0.0
  • 意味： センサ座標系のy成分 [m]

• transZ

  • 型： double
  • デフォルト値：0.0
  • 意味： センサ座標系のz成分 [m]

• colorOrder

  • 型：string
  • デフォルト値：RGB
  • 意味： 各点のデータの色の並び順（RGBまたはBGR）

履歴

• 2021年3月25日 色の並び順のデフォルトをBGRからRGBへ変更．コンフィギュレーションcolorOrderの追加