6-robot / wpv3

Source code for WPV3 Robot

启程3机器人开放源码

使用步骤

1. 安装ROS(kinetic/Ubuntu 16.04). 安装步骤
2. 配置好开发环境. 配置方法
3. 安装依赖项:

sudo apt-get install ros-kinetic-joy
sudo apt-get install ros-kinetic-hector-mapping
sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping 
sudo apt-get install ros-kinetic-map-server
sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
sudo apt-get install ros-kinetic-move-base
sudo apt-get install ros-kinetic-amcl
sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common
sudo apt-get install libasound2
sudo apt-get install ros-kinetic-sound-play

4. 获取源码:

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/wpv3.git

5. 设置设备权限

roscd wpv3_bringup
cd scripts
chmod +x create_udev_rules.sh
./create_udev_rules.sh 

6. 编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

7. 欢迎享用 :)

平台介绍

启程3是北京六部工坊科技有限公司推出的一款面向室内定位导航应用的移动机器人产品。该产品底盘采用三轮全向方案，具备360°全方向移动能力。默认标配一枚高精度进口激光雷达，具备室内SLAM环境建图功能，结合ROS-Navigation导航系统，可以在室内完成自主导航功能。机身内部标配一台Intel CPU高性能计算机，具备USB、Ethernet等多种数据接口，为机器人的功能扩展提供了极大的空间。 启程3为各类室内机器人应用提供一个稳定可靠的底盘基础，可以在平台上扩展额外的任务载荷。使用户的主要精力从繁琐的底盘设计制造工作中解放出来，专注于业务本身的功能实现，从而大大加速整个应用的开发进度，尽早为用户带来效益。

功能特性

1. URDF模型描述

启程3运行ROS操作系统，具备完整的URDF模型描述，可以在ROS系统里直接加载和扩展。

2. 电机码盘里程计

启程3装备了带编码器的直流伺服电机，可以在ROS里接收电机码盘计数，从而推算出机器人的移动里程信息。

3. IMU姿态传感

启程3内置了一枚六轴的IMU单元，可以实时获取机器人的滚转、倾斜和朝向信息，为机器人的上层控制算法提供数值依据。

4. SLAM环境建图

启程3装备了一枚国外进口的高精度激光雷达，可以实时扫描机器人周围的障碍物分布状况，借助HectorSLAM和GMapping算法，创建环境地图。

5. 自主定位导航

启程3将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合，使用AMCL方法进行地图定位，结合ROS里的move_base进行自主导航。

6. 自主充电

启程3可以在周围搜索其专属的充电装置，自主引导进入充电坞进行充电。