zbz96 / IPM-master

Inverse Perspective Mapping

IPM

交通事故專題

Reference

1. IPM公式&代碼參考
   • https://blog.csdn.net/monk1992/article/details/83780999
   • https://blog.csdn.net/yeyang911/article/details/51915348
   • https://sites.google.com/site/yorkyuhuang/home/research/computer-vision-augmented-reality/ipm
2. 逢圖工具AutoStitch64 http://matthewalunbrown.com/autostitch/autostitch.html

IPM使用

1. GetIPMImage.py
   • 主要跑程式的檔案
   • 目前需要手動調整參數的地方(需要相機參數，目前還沒能自動產生)
     • Focal Length焦距 (單位：pixel)(感覺可以先試試看跟解析度差不多的數字)
     • Camera Height相機高度
     • Pitch俯仰角
     • Yaw航向角
     • Roll橫滾角
     • left、right、top、bottom(照片中需要用來做IPM的道路範圍)
   • OutImage目前解析度暫定640*640，若俯視圖長寬比例有錯可以將輸出的image手動調整長寬，以後希望可以轉自動。
2. GetVanishingPoint.py
   • 是用來找道路消失點(較適用於有道路盡頭的照片)，用意是可以自動找出top的位置，但目前覺得計算出來的結果不好，正在嘗試新的方法。
3. TransformImage2Ground.py
   • 是用來找出left、right、top、bottom在世界座標的相對位置
4. TransformGround2Image.py
   • 是用來找即將轉成俯視圖的各個點在原圖的哪個位置，以用來填色。
5. GetAndSetGPS.py
   • 用來將原圖的GPS座標輸入給OutImage
   • 目前先不用理他
6. Example
   • road1
   • road2
   • road3