仓库文件结构

dgm_v1_2：v1.2 硬件版本相关资料(已不再更新)
dgm_v1_3：v1.3 硬件版本相关资料(已不再更新)
dgm_v2_0：v2.0 硬件版本相关资料
- Firmware_app：dgm驱动器固件源码
- Firmware_boot：dgm驱动器boot源码
- Hardware：电路原理图，3D模型，尺寸图等
- dgm_tool：可视化调试软件
dgm电机驱动器用户手册_版本C.pdf：用户使用手册

dgm电机驱动器简介

作者： codenocold@qq.com/codenocold@gmail.com

dgm 驱动器是一款高度集成、高效率、高功率密度、简单易用的无刷马达驱动器 (固件代码开源)。

主要特点

超小的尺寸，长4 cm 宽 4 cm。
支持宽电压范围供电(12V ~ 50V)。
高达 95% 的工作效率。
采用 6 颗 60V/170A MOSFET。
采用 Cortex-M4 带硬件浮点运算器主控。
采用 SVPWM 控制方式。
高达 20 KHz 的电流、转速、位置控制频率。
基于 12bit ADC 三相电流检测，相电流测量范围 -50~+50A，满量程分辨率 22mA。
板载一颗分辨率高达 18bit 绝对值磁编码器芯片，实现精确位置控制，无需每次上电校准电机编码器。
支持磁编码器和感应磁铁同心度偏移补偿。
支持马达齿槽转矩脉动补偿。
支持自动测量电机相关参数并根据电机参数生成电流环控制增益。
使用CAN总线进行配置、控制、固件升级。
可以使用配套的 dgm tool 可视化调试软件轻松配置和调试。

典型应用

协作机器人关节
机器人末端执行器
机器人外骨骼
AGV
高集成度伺服电机
航模 BLDC 电机

关键参数

关键参数	单位	参数
输入电压	V	12~50
持续相电流	A	30A @ 60 摄氏度
峰值相电流	A	50A @ 1 秒
PWM频率	kHz	20
待机功耗	W	0.72W @ 24V
支持电机类型		三相无刷永磁电机
编码器类型		驱动板内部集成单圈绝对值磁编码器 (分辨率 18 bit)
通讯接口		CAN总线、UART、IO
控制模式		转矩爬升、转速爬升、位置过滤、轨迹位置

以上参数非特殊说明即表示极限参数，超过将可能造成驱动器损坏！

机械尺寸

3D step 模型下载地址如下： https://github.com/codenocold/dgm/blob/main/dgm_v2_0/Hardware/dgm_rev2_0_3D.step

PDF版工程图下载地址如下：https://github.com/codenocold/dgm/blob/main/dgm_v2_0/Hardware/dgm_rev2_0_%E5%B0%BA%E5%AF%B8%E5%9B%BE.PDF

接线端口说明

J1 调试接口

SH1.0 7P 卧贴耐高温端子

引脚	功能
1	串口 RX
2	串口 TX
3	备用 IO
4	数字信号地
5	SWDIO
6	SWCLK
7	3.3V

J2 CAN总线

SH1.0 3P 卧贴耐高温端子

引脚	功能
1	数字信号地
2	CAN H
3	CAN L

T1 CAN终端电阻选择端

默认为断开状态，即不启用板载CAN总线120Ω电阻，如果需要启用CAN终端电阻使用焊锡短路此处即可

P1 电源

长 3.5mm 宽 2.5mm 镀金焊盘(双面)，相邻焊盘中心间距 4.57mm

引脚	功能
1	电源负极
2	电源正极 (耐压12v~50v)

注意：供电接线请确保不要接反，否则可能烧坏驱动板！

P2 电机

长 3.5mm 宽 2.5mm 镀金焊盘(双面)，相邻焊盘中心间距 7.75mm

引脚	功能
1	电机 C 相
2	电机 B 相
3	电机 A 相

硬件准备

安装径向磁铁和dgm驱动板

安装示意

安装规范

安装效果

硬件准备完成示意图

安全上电

安全的开启电源，如果使用的鳄鱼夹手动连接电源线会产生小火花，这是由于电容充电导致，属于正常现象。

注意：建议上电前再次确认正负极是否连接正确，以免接反导致 dgm 驱动板损坏！
接通电源后 dgm 驱动板上的 PWR 绿色指示灯将保持常亮，ACT 蓝色指示灯开始闪烁，ACT 蓝色指示灯通过不同的闪烁频率来指示当前驱动器工作状态。

dgm tool 调试软件

dgm tool 是专门为 dgm 驱动器开发的一款简单易用的可视化上位机调试软件，目前仅支持通过 Cando 或 Cando_pro 模块连接电脑使用。

dgm tool 适用于 Windows8 及以上64位版本操作系统，双击 dgm_tool 文件夹下的 dgm_tool-ch-x64-XXX.exe(中文版) 或 dgm_tool-en-x64-XXX.exe(英文版) 运行即可。

yushun06 / dgm