xuhao1 / Jesse.Brain

Jesse无人机的控制核心

控制层次：

• 与地面通信
• 飞行器
• 底层通信

与地面通信

获得飞行路径点，设定飞行目标

飞行目标分为：

• 起飞
• 降落
• 巡航飞行
• 飞行至某点
• 悬停

并且回传数据

飞行器高层

人工智能算法（调度所有部分）

参考多传感器信息决定飞行方式,并将飞行规划作业交给底层

（作业规则：抢占，队列，初始化）

飞行器底层（要求实时性）

根据姿态调整飞行 详见(Cerebellum)[./doc/Cerebellum.md]

底层通信

将飞行姿态发送给单片机进行执行 获得差分GPS以及光流数据 详见(Medulla)[./doc/Medulla.md]