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Policy Regularized Model Predictive Control simulated by matlab

RPC_cheetah

Policy Regularized Model Predictive Control simulated by matlab 参考论文 Policy Regularized Model Predictive Control Framework for Robust Legged Locomotion 使用casadi实现了其中的非线性优化部分，使用cheetah softwared的框架，由非线性优化替换了凸优化部分，实现了一个简单的仿真，但是效果很差。