wangyunpeng139 / MyHomework

课程设计：基于浏览器控制的室内SLAM系统

[TOC]

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1 环境配置

硬件需要:

• kinectV1深度相机
• turtlebot2

系统需要:

• ubuntu系统:16.04

• ROS系统: kinetic

• turtlebot安装包

• 本课程设计代码包 turbot_ws

• 安装kinect驱动(libfreenect+Openni+Sensor+NITE),需要注意的是Sensor和Openni的版本之间是相互匹配的,下面是我的安装参考:

  libfreenect

  OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10

  Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2

  NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23

ROS环境变量配置:

sudo gedit ~/.bashrc
#添加如下两行
source ~/turbot_ws/devel/setup.bash
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect

2 程序执行

注意:每一次开关机前都需要重新安装一遍 mini-http (这个是我的系统原因,暂时也记录下来)

sudo dpkg -i mini-httpd_1.19-9.3_amd64.deb
# mini-httpd_1.19-9.3_amd64.deb 放在代码里面了

2.1 相关服务启动

roscore
#启动本地微服务器
rosrun rbx2_gui mini-httpd.sh
# 启动rosbridge相关(负责ROS与浏览器的交互,浏览器客户端部分)
roslaunch rbx2_gui rosbridge.launch
#启动turtlebot底层驱动
roslaunch turbot_bringup minimal.launch
# 启动二维栅格地图构建
roslaunch turbot_slam gmapping_demo.launch

2.2 浏览器遥控导航

获取浏览器控制地址

• 获取系统笔记本IP(指令 ifconfig)
• 局域网下输入浏览器(最好使用谷歌)地址 IP:8181/robot_gui.html
• 在下面二维地图中就可以使用鼠标点击白色区域作为目标点,开始进行自主导航

3 软件包简介

rbx2包

主要是负责与浏览器的交互与显示部分,内部有很多脚步语言,负责浏览器交互网页设计以及可视化ROS话题消息,

其中 rbx2_gui/robot_gui.html是我们最终要访问的浏览器控制网页原型.

turbot文件夹

turbot_bringup: 负责turtlebot2的底层驱动

turbot_slam: 负责构建二维导航地图并发布出去

turbot_navigation: 负责导航路径规划

turbot_telep: 只是在调试地图的时候使用,主要功能就是按键控制turbot2进行移动

4 调用流程图

各个launch文件的调用顺序如下,以及对应的launch文件的主要功能

5 课程设计PPT

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6 重要参考

• 浏览器端显示

http://robotwebtools.org/

• 导航功能包

http://wiki.ros.org/move_base

• 其他重要参考

https://github.com/pirobot/rbx2

https://github.com/ncnynl/turbot