内容多为网络收集部分，链接忘记保留了，回头补充上 关于Apollo源码的笔记
- 1-CompileAndRun: 编译和执行笔记
- 2-Architecture:架构设计
- MyNote.md:
软件架构
官网：
民间
apollo 1.0https://github.com/slam-code/apollo
https://blog.csdn.net/learnmoreonce/category_7120890.html?spm=1001.2014.3001.5482
Apollo3.5代码讲解（含视频）
Apollo5.5的源码剖析
https://blog.csdn.net/zhanghm1995?t=1&type=blog
https://blog.csdn.net/zhanghm1995/category_10124039.html?spm=1001.2014.3001.5482
关于如何使用bazel编译c++代码，可以查看以下网址： 【1】https://docs.bazel.build/versions/master/tutorial/cpp.html 【2】https://docs.bazel.build/versions/master/tutorial/cpp-use-cases.html
安装过程请参考:http://bazel.io/docs/install.html
编译Apollo源码
bash docker/setup_host/install_docker.sh
bash docker/scripts/dev_start.sh
# 如果所需镜像满足要求，可以使用下面命令，免除镜像比较和更新，加快速度
#bash docker/scripts/dev_start.sh -n进入docker内并完成编译
#进入docker
bash docker/scripts/dev_into.sh
#编译apollo
bash apollo.sh build_opt# a.若您已经在docker环境中，请忽略此步骤，否则请执行以下命令进入docker环境：
cd ~/apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
# b.启动apollo 在终端输入以下命令：
bash scripts/bootstrap.sh
#如果启动成功，在终端会输出以下信息：
nohup: appending output to 'nohup.out'
Launched module monitor.
nohup: appending output to 'nohup.out'
Launched module dreamview.
Dreamview is running at http://localhost:8888在浏览器中输入以下地址,可以访问DreamView:
# 回放数据包 在终端输入以下命令下载数据包：
python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_3.5.record
#输入以下命令可以回放数据包，在浏览器DreamView中应该可以看到回放画面。
cyber_recorder play -l -f demo_3.5.record
# 如果成功在浏览器中看到回放画面，则表明您的apollo系统已经部署成功！软件架构
感知部分
base——整个感知模块公用的一些基础类型定义，比如表示感知目标的Object等类型；camera——相机处理子模块；common——整个感知模块公用的一些基础操作定义，如点云预处理、图像预处理等；data——感知模块用到的数据，目前只有相机的标定参数yaml文件；
fusion——融合处理子模块；interface——整个感知模块的一些公用接口定义，目前里面好像都是视觉感知与显卡的一些的接口；lib——整个感知模块公用的一些算法定义，如config_manager参数配置操作；lidar——激光雷达处理子模块；
map——高精度地图的一些操作，主要在感知模块中用于提取感兴趣区域；onboard——上车运行程序，其中component文件夹可以认为是感知模块的入口；production——感知模块所有配置参数定义；
proto——感知模块protobuf文件定义；radar——毫米波雷达处理子模块
