wanghuohuo0716 / key_board

本仓库是ros的一个package(C++)，通过读取键盘按键"w"，"a"，"s"，"d"按键指令发送指定的topic，此package可以用来简单控制机器人移动

本仓库是ros的一个package(C++)，通过读取键盘按键"w"，"a"，"s"，"d"按键指令发送指定的topic，此package可以用来简单控制机器人移动

topic名称为cmd_vel，数据类型为geometry_msgs::Twist，控制的是机器人的速度

1.编译安装

将此仓库clone到catkin_ws/src后，回到catkin_ws工作路径下，执行编译命令即可

注意：如何提示找不到boost库，需要安装boost库。sudo apt-get install boost

2.运行

运行：rosrun keyboard keyboard_node

3.使用

鼠标选中运行节点的终端，"w"，"a"，"s"，"d"键控制前后左右运动(shift+"w"会加速)

如果希望机器人一直运动，按下按键不动即可循环发送命令，松开则机器人停止

4.代码机制

当按键按下时才会发布topic，按键未按下时不会发布topic

按下按键后会发送两次topic，第一次是设定的速度，第二次是将速度置为0后再次发出，避免机器人一直是设定的速度