Projet de Master 1 consistant à la réalisation d'un module de commande de drône via scripts avec l'aide du framework ros.
Lancer le simulateur via la commande -> sim_vehicle.sh -v ArduCopter --out 10.5.5.1:5760 --console --map. Bien attendre que la console du simulateur
affiche le message GPS lock at 0 meters avant de passer à l'étape suivante.
Sur le Raspberry Pi lancer le fichier .launch qui exécute tous les noeuds
roslaunch pikopter simul.launch client_ip:=`echo $SSH_CLIENT | awk '{print $1}'`Bien attendre que tous les noeuds soient bien tous lancés avant de procéder à l'étape suivante.
Lancer lua dans le repertoire DEBUG de Jakopter via la commande lua. Il faut
pour le moment entrer les commandes à la main et non dans un script lua. Exemple
de suite de commandes pour tester le fonctionnement du drone (simulé) :
> l=require("libjakopter")
> l.connect("10.5.5.1")
> l.takeoff()
> l.forward(1.0)
> l.down(1.0)
> l.land()La liste des commandes qui fonctionnent pour le moment :
- takeoff()
- land()
- up(float speed)
- down(float speed)
- forward(float speed)
- backward(float speed)
Notons que speed doit être compris entre -1.0 et 1.0.