szm88 / SINS-GPS-Integrated-Navigation

Inertial Navigation System (INS) and GPS Integrated Navigation MATLAB Programs.

Inertial Navigation System (INS) and GPS Integrated Navigation

惯性导航和GPS组合导航

文件结构说明

主程序功能

M1_DirectionCosineMatrix.m
基于方向余弦矩阵的载体姿态解算程序
M2_Quaternion.m
基于四元数的载体姿态解算程序
M3_SINS.m
捷联式惯性导航系统解算程序
M4_InitAlign.m
惯性导航系统的初始对准
M5_1_SINS_GPS.m
SINS/GPS组合导航
M5_2_SINS_GPS.m
SINS/GPS组合导航（效果更佳）

Utils

被主函数调用的工具类函数集合

Example results

解算结果示例（仅供参考）

测试软件版本

MATLAB R2017b

代码标记说明

坐标系

b
载体
e
地球
i
惯性系
n
导航系

变量通式

Axyzw
A^xy_zw

惯性导航基础

王新龙. 惯性导航基础[M]. 西北工业大学出版社, 2013.