在自动驾驶中，经常遇到不同传感器数据需要时间同步的问题，在此记录。
本文主要参考了http://wiki.ros.org/message_filters（官方教程yyds）
本文主要实现了gps和imu的数据时间同步，要实现图像和lidar的同步，只需修改「同步策略」即可，使用如下：
(1)编译源码 mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/mkdir_ws/
catkin_make
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/stevephone/rostopic_timesynchronizer
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
(2)启动同步节点
rosrun gps_imu_syncacq gps_imu_syncacq_node
同步后的topic分别是：/gps_syncacq和/imu_syncacq
(3)可使rosbag record -o test.bag /gps_syncacq /imu_syncacq录制bag数据，通过rqt_bag查看同步结果。