robomaster-oss / rmoss_interfaces

ROS interfaces(.msg, .srv, .action) used in RoboMaster OSS Projects

rmoss_interfaces

ROS2 interfaces (.msg, .srv, .action) used in the RMOSS (RoboMaster OSS Projects)

msg

• Gimbal.msg：云台数据。
• GimbalCmd.msg：云台控制命令。
• ShootCmd.msg：射击命令（后续可能会发生改动）。
• ChassisCmd.msg :底盘控制命令，避免使用（后续可能会发生改动），应该优先使用geometry_msgs/Twist。

srv

• SetColor.srv：设置颜色（红，蓝），可用于设置自瞄等功能任务。
• GetCameraInfo.srv：获取相机信息，主要使用相机分辨率，相机内参和相机畸变，主要被rmoss_cam使用。
• GetTaskStatus.srv：获取任务节点状态，可用于决策节点，以及心跳机制监控各个模块是否正常运行。
• ControlTask.srv：控制任务节点，启动和停止。
• SetMode.srv/GetMode.srv : 将被弃用，避免使用。