robomaster-oss / rmoss_core

RoboMaster OSS中的基础项目，为RoboMaster提供通用基础功能模块包，如相机模块，弹道运动模块等。

rmoss_core

RoboMasterOSS是一个面向RoboMaster的开源软件栈项目，目的是为RoboMaster机器人软件开发提供了一个快速的，灵活的开发工具，支持算法原型研究和robomaster比赛应用开发。

RoboMaster竞赛，全称为全国大学生机器人大赛RoboMaster机甲大师赛 。

• 全国大学生机器人RoboMaster大赛，是一个涉及“机器视觉”、“嵌入式系统设计”、“机械控制”、“人机交互”等众多机器人相关技术学科的机器人比赛。
• 在RoboMaster 2019赛季中，参赛队伍需自主研发不同种类和功能的机器人，在指定的比赛场地内进行战术对抗，通过操控机器人发射弹丸攻击敌方机器人和基地。每局比赛7分钟，比赛结束时，基地剩余血量高的一方获得比赛胜利。

更多详情参考官网：www.robomaster.com

rmoss_core是RoboMaster OSS中的基础项目，为RoboMaster提供通用基础功能模块包，如相机模块，弹道运动模块等。

主要模块

模块	功能说明
rmoss_util	公共工具包: 包含调试,图像处理,ROS公共封装工具等公共基础工具。
rmoss_interfaces	ROS2 interface包：包含RM相关msg，srv，action定义文件
rmoss_base	基本通信工具包：提供单板计算机(SBC)与嵌入式系统(MCU)通信等相关工具。
rmoss_cam	相机工具包：提供相机的ROS封装工具，实现usb相机，以及图片视频虚拟相机。
rmoss_projectile_motion	弹道运动工具包: 求解弹道逆运动学，由目标位置计算云台仰角

• rmoss_interfaces : 单独仓库，作为各个ROS模块的桥梁。

使用说明

• ROS依赖版本：humble

环境配置

# cd src directory of ros2 workspaces 
git clone https://github.com/robomaster-oss/rmoss_interfaces.git -b humble
git clone https://github.com/robomaster-oss/rmoss_core.git -b humble
# cd ros2 workspaces
rosdep install -y -r -q --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble
colcon build

• 相关功能包使用详见相应package的README.md

RMOSS开发指南

• RMOSS基本设计模式: RMOSS系统架构与模块设计模式。
• RMOSS项目规范: 包括代码风格，单位标准，机器人坐标系方向约定等项目规范。

rmoss_core后续的工作方向为规范化，遵守ROS2代码规范, 增加代码单元测试, 集成CI自动测试, 目标成为一个标准的ROS2项目, 更多开发计划详见Roadmap

维护者及开源许可证

Maintainer : Zhenpeng Ge, [e-mail]

rmoss_core is provided under Apache License 2.0.