qoopen0815 / turtlebot3_demo

Turtlebot3 デモ用Docker環境

このリポジトリはTurtlebot3の公式チュートリアルに沿ってデモ用Docker環境を提供します。
この環境を使ってROS2とTurtlebot3を簡単に試すことができます。

概要

このリポジトリは、以下の機能を提供します。

• ROS2開発環境
• Turtlebot3シミュレーション環境

セットアップ

git clone https://github.com/qoopen0815/turtlebot3_demo.git
cd turtlebot3_demo
docker compose up -d --build

デモの実行

1. コンテナへのアクセス（例：developコンテナ）

docker exec -it develop /bin/bash

2. Gazebo起動

turtlebot3_gazeboパッケージのGazeboシミュレーションは起動に失敗するので、nav2_bringupパッケージのlaunchファイルを使用しています。
nav2 -getting_started-

ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False

トラブルシューティング

問題が発生した場合は、以下のリソースを参照してください。

• Turtlebot3公式ドキュメント: https://www.turtlebot.com/turtlebot3/
• Docker公式ドキュメント: https://docs.docker.com/

謝辞

このリポジトリの作成にあたり、多くの方にご協力いただきました。ありがとうございました。