qhtxj / ORB_SLAM_Tracking

Tracking thread in ORB_SLAM, provides multiple demo to run different steps in tracking thread

ORB_SLAM_Tracking

1. 将跟踪线程从ORB_SLAM中剥离，提供最小可运行的SLAM系统
2. 提供详细的中文注释
3. 每个模块：特征提取、特征匹配、初始化等均提供可单独运行demo

详细教程及说明

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demo

demo -- initialization

代码克隆——有子仓库

git clone --recursive url

主文件

./demo/demo_initialization.cpp

编译

mkdir build && cd build
cmake ..

初始化的图片放置在./demo/initImages/下。在cmake阶段会将图片拷贝到build目录下

运行

cd build
./demo_initialization ./Settings.yaml ./initImages 1

运行结果

特征提取

特征匹配

特征匹配-金字塔第一层特征

三角化的点