基站common sense:
20211101@和芯星通@王清松：开阔环境下，单基站的覆盖范围在20KM左右。遮挡就不好说，要看能够共视到多少卫星。
数传common sense:
传输距离一般指的是电台做基准站的传输距离，传输距离要看电台基准站功率和环境是否有遮挡，功率和环境遮挡共同决定范围。
20211101@和芯星通@王清松：和芯星通用的华信的数传（型号：HX-DU1601D）无遮挡应该是5KM，有遮挡就不好说了。
20211101@北斗星通@王工：1瓦特功率覆盖1公里左右。
20211101@华信天线销售：
a. 可视环境下（海面或者空中，可以看到的情况），电台的传输距离可以5-10公里;
b. 空旷环境下（平原，遮挡较少，有些树林啥的），传输距离3-5公里;
c. 如果高楼遮挡严重，可能1公里左右。
以下语句可用于设置基站的收敛条件：
60秒一到，即便基站还没有进入固定解，也会发出差分数据吗？
王青松@20220531：即便60秒到了，如果没有固定解是没有差分数据输出的，只有固定后才有差分输出。
单天线没法解决航向的问题，双天线才可以做定向。
@20220511: 割草机的定位模块，必须依赖 imu(icm42688) 和 rtk，有一个坏了，定位就挂了。
关于硬件连接如下，
- 要求输出 AGRIC语句 和 PSRVEL语句，均以Binary输出，均是20Hz
- agricb com1 0.05
- log psrvelb ontime 0.05关于硬件连接如下，
选取数据，UM4B0_rtkmode_baseantenna-GPS1000_roverantenna-AK613_河边_20211208.log
解析 BESTPOS，
| pos type | 个数 |
|---|---|
| NARROW_INT (50) | 12044 |
| WIDE_INT (49) | 1315 |
| L1_INT (48) | 45 |
| NARROW_FLOAT (34) | 166 |
| L1_FLOAT (32) | 6 |
| PSRDIFF (17) | 25 |
| Total | 13601 |
解析 GPGGA，
| qual | 个数 |
|---|---|
| RTK固定解 (4) | 12090 |
| RTK浮点解 (5) | 1487 |
| PSRDIFF (2) | 25 |
| SINGLE (1) | 0 |
| Total | 13602 |
选取数据，UM982_baseantenna1000_roverantenna-AK613_rtkmode_河边.log
解析 BESTPOS，
| pos type | 个数 |
|---|---|
| NARROW_INT (50) | 5019 |
| WIDE_INT (49) | 145 |
| L1_INT (48) | 49 |
| NARROW_FLOAT (34) | 0 |
| L1_FLOAT (32) | 0 |
| PSRDIFF (17) | 1 |
| Total | 5214 |
解析 GNGGA，
| qual | 个数 | 一半个数 |
|---|---|---|
| RTK固定解 (4) | 10136 | 5068 |
| RTK浮点解 (5) | 290 | 145 |
| PSRDIFF (2) | 2 | 1 |
| Total | 10428 | 5214 |
通过上面两份具体数据，可确认以下对应关系，
NARROW_INT + L1_INT，最后会被认为是 RTK固定解。 12089 -> 12090
NARROW_FLOAT + WIDE_INT + L1_FLOAT，会被认为是 RTK浮点解。 1487 -> 1487
-
- rtkplot解析的是 GPGGA 或者是 GNGGA 语句，而不是BESTPOS语句
20220222@和芯星通@王青松：下下雨，不打雷，这个影响不是太大
20220222@和芯星通@王青松：打雷是有影响的
GNSS基准站网数据处理方法与应用