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icart_mini_drive

このリポジトリはypspurのROS 2ラッパです.

ステート：devel

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• cmd_vel (geometry_msgs/Twist)
  • joy_conやNav2 controller serverなどから生成されるgeometry_msgs/Twist形式のトピックです．
    サブスクライブしたこのトピックを，速度指令としてyppsurへ送信します．

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• odom (nav_msgs/Odometry)

  • ロボットの移動量から求めた，ホイールオドメトリを提供します．現在は2つの計算方式が選択できます．

    １．ypspurの関数を利用する方法

    • ypspurが提供する現在位置取得コマンドを用いて，オドメトリを計算します．
      エンコーダの値などの実測値を用いるため，手押しした場合でもオドメトリを取得することが可能です．

    ２．cmd_velから計算する方法

    • サブスクライブしたcmd_velを用いて，オドメトリを計算します．
      エンコーダの値を用いず，指令値から直接計算するため，正確ではない計算方法です．
• tf (tf/tfMessage)
  • odomからロボットのbese_frame_idへのtfを提供します．
    例：odom → base_footprint
• joint_states (sensor_msgs/JointState)
  • ypspurから取得した，左右輪の角度，角速度を提供します．

Parameters

• odom_frame_id(string default: odom)
  • odomトピック，tfトピックで用いるオドメトリ座標系のフレームIDを設定します
• base_frame_id(string default: base_footprint)
  • odomトピック，tfトピックで用いるロボットの基準フレームIDを設定します
    base_footprintやbase_linkなどを設定してください
• Hz(int default:100)
  • ノードのループ周期を設定します．
• left_wheel_joint(string default: left_wheel_joint)
  • joint_statesトピックで使用する左車輪の名前を設定します
• right_wheel_joint(string default: right_wheel_joint)
  • joint_statesトピックで使用する右車輪の名前を設定します
• liner_vel_lim(double default: 1.5)
  • ロボットの速度の上限を設定します．
    config上で設定したypspurのparamと同じ値にすることを推奨します．
• liner_accel_lim(double default: 1.5)
  • ロボットの加速度の上限を設定します．
    config上で設定したypspurのparamと同じ値にすることを推奨します．
• angular_vel_lim(double default: 3.14)
  • ロボットの角速度の上限を設定します．
    config上で設定したypspurのparamと同じ値にすることを推奨します．
• angular_accel_lim(double default: 3.14)
  • ロボットの角加速度の上限を設定します．
    config上で設定したypspurのparamと同じ値にすることを推奨します．
• calculate_odom_from_ypspur(bool default: true)
  • odomの計算方法を設定します
    • true: ypspurの関数と実測値を用いて，odomを計算します
    • false: cmd_velからodomを計算します

Install

git clone https://github.com/open-rdc/icart_mini_driver
git clone https://github.com/openspur/yp-spur

Build

cd install_your_workspace
colcon build --symlink-install

Run

ros2 launch icart_mini_driver icart_mini_bringup_launch.py

Notes

• odom，tf，joint_stateではモータの取り付けの向きによって，座標を調整する必要があります． rvizなどで可視化しながら，進行方向と一致するように調整してください． (後にパラメータ化します)
• scripts内に存在するypspur_coordinator_bridgeに関して，接続しているデバイス(ttyACM0 or icart-mini)を適宜選択する必要があります．