基于激光的多传感器融合定位与建图
深蓝学院多传感器融合定位/Sensor Fusion学习环境.
Overview
本Repo为基于ROS melodic @ Ubuntu 18.04的多传感器融合定位/Sensor Fusion学习环境.
为了节约安装配置的时间:
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部分依赖项由于网络原因难以取得
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新依赖的引入可能会导致与本地依赖的冲突
上述环境将以Docker Image的形式提供, 实现与Native PC环境的隔离. 本项目Native PC的操作系统选择Ubuntu. Windows与Mac不推荐使用, 若有意尝试, 请自行搜索相关解决方案.
安装Ubuntu
首先请确保您可以访问Ubuntu开发环境. 如果没有Ubuntu环境, 请按照点击链接进入指南, 在本地PC上安装配置Ubuntu环境.
获取Docker开发环境
本课程推荐使用官方Docker环境点击链接进入完成课程学习. Docker提供了一个轻量级的标准化开发环境, 能够避免环境配置差异导致的诸多问题.
Workspace
当Native PC与Course Docker Environment均准备就绪时, 即可开始使用本开发环境:
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第一次使用时, 请首先下载课程配套的KITTI测试数据.
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之后, 即可通过本地VSCode开发, Docker内部编译测试的模式, 完成课程作业.
获取课程数据
在第一次使用时, 需要将课程配套的修复后KITTI数据下载至本地文件系统. 具体操作方法参考点击链接进入
开发, 编译与测试
启动Docker环境后, Docker中的/workspace目录, 会被映射到当前Repo中的workspace目录.
使用该Workspace进行开发, 编译与测试的方法如下:
- 在当前Repo的workspace下, 启动VSCode, 编辑源代码:
- 在Docker /workspace下, 进行编译. 具体的编译方法, 请参考作业0 Hello, KITTI
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Ge Yao, alexgecontrol@qq.com