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Cartographer地图编辑工具

carto_map_toolbox

简介

carto_map_toolbox是一个基于Cartographer的离线地图编辑工具，可以读取pbstream地图文件并通过ROS话题发布地图数据，在Rviz上可视化显示地图数据。与cartographer_ros中的visualize_pbstream.launch不同的是在carto_map中使用了独立的节点加载和显示地图数据，并且提供ROS service接口实现对地图的编辑，目前支持以下地图编辑功能：

• 子图数据删除
• 轨迹数据删除
• 子图位姿编辑
• 手动回环优化
• 子图重叠率检测

参考：https://github.com/sqrt81/carto_slam
https://github.com/SteveMacenski/slam_toolbox

安装编译

系统环境：ubuntu20.04、ROS noetic

注意: 仓库内包含了原生的cartographer和cartographer_ros功能包，注意编译冲突

安装absl 安装glog

在本地创建ROS工作空间，将仓库克隆到工作空间然后编译

mkdir -p docker_ws/src
cd docker_ws/src
git clone <url>
cd ..
catkin_make_isolated
source devel_isolated/setup.bash

使用说明

使用前确认已经source工作空间的环境变量

source devel_isolated/setup.bash

使用roslaunch启动节点

roslaunch carto_map visualize_pbstream.launch pbstream_filename:=/home/dean/map/

其中变量pbstream_filename为加载地图文件夹路径

注意: 输入参数为地图文件夹路径，不是pbstream地图文件的路径

节点启动后会自动打开Rviz显示从文件中加载到的地图，然后可以使用Rviz中的CartoSlamToolboxPlugin对地图进行编辑操作。也可以通过调用ROS service接口实现对地图的编辑。

1. 删除子图数据
2. 删除轨迹数据
3. 保存地图
4. 子图重叠率检测
5. 子图位姿编辑和优化

注意: 在Interactive Mode开启的时候，Submap中发布的Submap Pose Markers遮挡InteractiveMarkers，导致鼠标无法选中和拖动InteractiveMarkers，需要先在Submap中关闭All Submap Pose Markers的显示

ROS service接口

1. 删除子图数据

rosservice call /carto_map/remove_submap "trajectory_id: 0 submap_index: 1"

2. 删除轨迹数据

rosservice call /carto_map/remove_trajectory "trajectory_id: 1"

3. 保存地图

rosservice call /carto_map/save_map "filename: '/home/dean/map'"

• 参数filename为地图文件夹路径

4. 手动回环优化

rosservice call /carto_map/optimize_submap "{trajectory_id: 0, submap_index: 9, x: 0.0, y: 45.0, theta: 0.04}"

5. 子图重叠率检测

rosservice call /carto_map/compute_overlap_submap "{}"

此版本使用低分辨率子图进行重叠率检测，每次新生成的低分辨率子图会保存到meta.json文件中。 每次启动节点加载地图文件过程中，会从meta.json文件中读取之前生成好的低分辨率子图。

TODO