jkaniuka / ANRO_system

Instrukcja instalacji systemu sterowania manipulatora Dobot Magician na bazie framework'a ROS 2 w laboratorium P109

Aktualizacja i instalacja pakietów z repozytorium apt:

su administrator
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-diagnostic-aggregator ros-humble-rqt-robot-monitor ros-humble-tf-transformations ros-humble-urdf-tutorial python3-pykdl python3-pip python3-rosdep2 python3-colcon-common-extensions
exit

Utworzenie przestrzeni roboczej oraz pobranie kodów źródłowych systemu z GitHub'a:

source /opt/ros/humble/setup.bash
mkdir -p ~/dobot_anro_system/src
cd dobot_anro_system/
git clone <link_to_system_repo> src/
su administrator
sudo pip3 install -r src/requirements.txt
exit
rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

⚠️ Jeśli po wykonaniu ostatniej z powyższych komend wyświetli się komunikat ERROR: your rosdep installation has not been initialized yet., wpisz kolejno w konsoli poniższe komendy:

su administrator
sudo rosdep init
rosdep update
exit

Budowanie systemu oraz skasowanie plików źródłowych:

rosdep update
rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y
colcon build
rm -r build/ log/ 
python3 src/cleaner.py
su administrator
sudo rm -r src/
exit

Przeniesienie systemu sterowania do katalogu /opt:

Należy otworzyć dwa okna menedżera plików. W jednym z nich należy się zalogować jako administrator. Można to osiągnąć poprzez próbę otwarcia katalogu, do którego użytkownik student nie ma dostępu. Przy próbie otwarcia takiego katalogu należy dwukrotnie podać hasło użytkownika administrator. Następnie należy przenieść katalog /dobot_anro_system do katalogu /opt i usunąć katalog /dobot_anro_system, który pozostał w katalogu home - będąc w tej samej konsoli wpisz w tym celu dwa poniższe polecenia:

cd
rm -r dobot_anro_system/

Dodanie użytkownika do grupy dialout:

su administrator
sudo adduser student dialout 
exit

❗ Zrestartuj komputer ❗

⚠️ Restart jest konieczny, aby odświeżyć uprawnienia użytkownika tzn. możliwość korzystania z portów szeregowych.

Odświeżenie pamięci cache RQT:

source /opt/dobot_anro_system/install/setup.bash
rqt --force-discover

Utworzenie skryptu konfigurującego środowisko do pracy z robotem:

su administrator
cd /opt/
sudo mkdir p109
cd p109/
sudo touch anro.sh
sudo nano anro.sh

Skopiuj do pliku anro.sh poniższy skrypt bash'owy, zapisz zmiany i zamknij plik, a następnie wyjdź z powłoki administratora komendą exit.

#!/bin/bash
echo "source /opt/dobot_anro_system/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_LOCALHOST_ONLY=1" >> ~/.bashrc