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calibration_kit

calibration_kit 是一个常用传感器标定算法集合工具，包含了单双目相机标定、相机-激光雷达标定、激光雷达-激光雷达标定、激光雷达-IMU标定。

构建

有两种方式供选择，既可以选择在本地电脑构建，也可以直接使用docker构建

一.本地构建

工具链要求

CMake >= 3.13

g++ >= 9

clang >= 9

步骤

1、克隆此项目

$ git clone https://github.com/calibtoolkit/calibration_kit.git
$ cd calibration_kit

2、安装编译所需的依赖项

$ sudo apt install libboost-dev libopencv-dev libeigen3-dev libpcl-dev libceres-dev libyaml-cpp-dev

calibration_kit 不依赖 ROS，但是如果你已经安装了 ROS，那么你只需要安装 ceres 和 yaml-cpp

3、执行构建

$ cmake -S . -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 
$ cmake --build build --parallel 4

4、执行程序

$ ./build/calibration_kit

二.Docker构建

步骤

1.构建docker镜像

$ cd docker
$ sudo docker-compose build  

2.本地电脑授权XServer

$ xhost +local:docker

3.进入到工程calibration_kit目录，运行下面命令，进入docker

$ sudo sh docker/calib_kit_docker_start.sh

4.执行构建

$ cmake -S . -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 
$ cmake --build build --parallel 4

5.执行程序

$ ./build/calibration_kit

测试数据

所有测试数据位于test_data目录下，lidar2imu由于数据量过大保存在网盘中

链接：https://pan.baidu.com/s/1O1veeILSenSRBF089xvnaA 提取码：slsd

使用此数据时请确保 calibration_kit 启动目录与 lidar2imu 数据中的 .ini 文件位于相同目录，如果不同，需要将 .ini 文件中的相对路径改为绝对路径

目录结构及算法入口

calibration_kit 使用FTXUI实现命令行界面，src 中的代码是界面实现，calibration_algorithm 目录中的代码是所有标定算法实现，src/main.cpp 中每一个类对应一个界面，在标定界面中点击start后相应类中的 calibration 函数会被调用执行标定流程。