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试图调整 EAO-SLAM 使其能够在RGBD-IMU系统上实时可用

EAO-Fusion

目标：试图调整 EAO-SLAM 使其能够在RGBD-IMU系统上实时可用

1 过程记录

已完成部分：

• 增加实时YOLOX检测系统，能够实时而非在线的处理数据；
• 另开一个线程处理检测模块
• 去除真值约束，对比加上和不加垂直方向的初始约束的效果；
• 加入ROS系统（ros_test），能够使用RealSense D435i相机进行单目场景运行；
• 对程序进行DEBUG，修复了不能够顺利保存轨迹的问题；
• 将传感器的仅限于单目改为支持RGBD，并完成ROS接口的封装；
• 同步后IMU代替真值进行垂直方向上的约束
• 语义标签可视化，并在pangolin上显示语义标签（很遗憾不能修改字体大小，不知为何会报错）

正在进行的修改：

• 作者部分代码和论文对不上，正在修复

未完成部分：

• 可以微调下数据集，使其对室内环境更加友好
• 加入多传感器融合过程，主要以IMU为主，看情况是否加入编码器

2 环境构建

Ubuntu: 16.04
opencv: 3.3.1
Eigen: 3.2.1
ceres: 1.14.0
Pangolin: 0.6
rapidjson: 1.1.0