israelfi / tp2_robotica_movel

Execute todos os scripts no diretório pai para que os mapas e bibliotecas criadas sejam importadas corretamente!

Antes de tudo, verifique se o seu ambiente possui todas as bibliotecas listadas no arquivo requirements.txt

Vídeo da apresentação do trabalho aqui.

• Campos potenciais

1. Abra a cena scenes/cave_scene.ttt no CoppeliaSim e inicie a simulação
2. Execute o script python .\scripts\potential_fields.py
3. Feche o mapa que abrir
4. Insira as coordenadas desejadas para o alvo
5. A simulação irá rodar sozinha

Para rodar a cena paredes, carregue o arquivo scenes/paredes_scene.ttt CoppeliaSim e inicie a simulação. Troque a flag da linha 10 de: CAVE = True Para: CAVE = False

• Roadmap

1. Abra a cena scenes/square_maze_scene.ttt e inicie a simulação
2. Execute o script python .\scripts\roadmap.py
3. Feche o mapa que abrir
4. Insira as coordenadas desejadas para o alvo
5. A simulação irá rodar sozinha

Para rodar a cena paredes, carregue o arquivo scenes/circular_maze_scene.ttt CoppeliaSim e inicie a simulação. Troque a flag da linha 11 de: SQUARE = True Para: SQUARE = False

• RRT

1. Abra a cena scenes/my_map_scene.ttt e inicie a simulação
2. Execute o script python .\scripts\rrt.py
3. Insira as coordenadas desejadas para o alvo
4. Feche o plot quando o planejador encontrar um caminho até o alvo
5. A simulação irá rodar sozinha