choreonoid_inverse_dynamic_test
コレオノイドの逆**学計算のテスト。
テスト実行方法
$ cmake .;make;./1linkテスト内容
モデルは1linkbot.yamlにて定義した。単純な1linkのみのモデルを用いた。 関節角度を0[deg]から90[deg]へ2秒間で移動するように補間し、 この軌道を実現するためのトルクをchoreonoidのライブラリと自力でラグランジュ法でそれぞれ計算し、トルクを比較する。
全時刻において両者の差が1e-8以下ならテストは成功とする。ログファイルはref_tau.logに出力される。
ログのデータは、choreonoidで計算されたトルク、ラグランジュ法で計算されたトルク、関節角度[rad]の順で並んでいる。
ただし、現在バグがあるようで、テストは失敗する。
issue このissueで提案した修正を行うことでテストは通る。