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安装 ROS IMU 依赖
请在终端运行对应的命令
sudo apt-get install ros-noetic-imu-tools ros-noetic-rviz-imu-plugin pip3 install pyserial
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建立工作空间
打开命令终端,运行下面指令:
cd wit_ros_imu/ catkin_make cd src/scripts/ sudo chmod 777 *.py source devel/setup.bash
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ROS 驱动和可视化
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查看USB端口号。
先不要插 IMU 的 USB ,在终端输入
ls /dev/ttyUSB*
来检测一下,然后在将 USB 插入电脑,再在终端输入ls /dev/ttyUSB*
来检测一下,多出来的 ttyUSB 设备就是 IMU 的串口。 -
修改参数配置。
需要修改的参数包括设备类型,USB 端口号和波特率。进入脚本目录 src/launch,修改对应的 launch 文件中的配置参数。设备号 /dev/ttyUSB0 改为你电脑识别出来的结果,波特率根据实际使用设定,默认波特率为 9600,如果用户通过上位机修改了波特率,需要对应修改成修改后的波特率。
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给对应的串口管理员权限。
在终端输入:
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
每次重新插入 USB 口都需要重新给串口赋管理员权限。
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如果使用的产品是 Modbus 协议的,还需要安装一下 Modbus 的依赖库,在终端输入
pip3 install modbus_tk
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打开终端,运行launch文件
roslaunch wit_ros_imu display_and_imu.launch
打开两个新终端输入分别输入下面几行命令
rostopic echo /wit/imu rostopic echo /wit/mag rostopic echo /wit/location #经纬度解析只有 WIT 私有协议
如下图,驱动运行成功后
rostop echo
输出的信息 -
同理,如需要运行其他 launch 文件,需要先确保 launch 文件中的 /dev/ttyUSB0 设备修改对。
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相关文件说明
- wit_imu.launch
- 打开 IMU 驱动节点。
- rviz_and_imu.launch
- 打开 IMU 驱动节点和 Rviz 可视化。
- wit_imu.launch
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