fishros / fishbot_motion_control_microros_four_driver

FishBot四驱版本运动控制程序。

FishBot运动控制程序MicroROS版

配套运动控制板（可以在小鱼的店铺直接购买，性价比接地气，直达链接：https://item.taobao.com/item.htm?id=695473143304）：

上位机运行指令

需要提前安装docker，可以使用一键安装进行。

WIFI,UDP模式

docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

Serial,串口模式

# Serial micro-ROS Agent
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6 -b 921600
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6 -b 115200

其他指令

Merge BootLoad&Frameware

export boot_app0_dir="/home/fishros/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/tools/partitions"
docker run -it --rm --privileged -v=/dev:/dev  -v $boot_app0_dir:$boot_app0_dir -v `pwd`:`pwd` -w `pwd` fishros2/fishbot-tool esptool.py  --chip esp32 merge_bin -o bin/fishbot_motion_control_four_driver_v1.0.0.`date +%y%m%d`.bin --flash_mode dio --flash_size 4MB 0x1000 .pio/build/featheresp32/bootloader.bin 0x8000 .pio/build/featheresp32/partitions.bin 0xe000 $boot_app0_dir/boot_app0.bin 0x10000 .pio/build/featheresp32/firmware.bin