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davidmr001 / Books_Robot_SLAM_Navigation

This project is supporting code for the book of Robot SLAM Navigation Core Technology and the Actual Combat.

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《机器人SLAM导航核心技术与实战》张虎 著 （随书源码+课件+习题答案）

温馨提示

  • 配套源码中存在一些bug(主要是各种库版本冲突和配置文件方面的兼容问题)的部分代码还未上传，我正在抓紧修复之后会尽快上传，大家有疑问也可以直接联系我。
  • 基于代号为“miiboo”的机器人项目《自己动手做一台SLAM导航机器人》已经完结。而基于新代号“xiihoo”的机器人项目《机器人SLAM导航：核心技术与实战》正是在项目《自己动手做一台SLAM导航机器人》的基础上衍生而来，今后将主要维护这个xiihoo机器人新项目。而关于旧项目miiboo机器人，想了解详情的话请移步如下链接地址：

关于

资料汇总下载

图书封面

目录

  • 序
  • 前言
  • 编程基础篇
  • 第1章 ROS入门必备知识 2
  • 第2章 C++编程范式 29
  • 第3章 OpenCV图像处理 35
  • 硬件基础篇
  • 第4章 机器人传感器 56
  • 第5章 机器人主机 119
  • 第6章 机器人底盘 132
  • SLAM篇
  • 第7章 SLAM中的数学基础 158
  • 第8章 激光SLAM系统 223
  • 第9章 视觉SLAM系统 272
  • 第10章 其他SLAM系统 344
  • 自主导航篇
  • 第11章 自主导航中的数学基础 418
  • 第12章 典型自主导航系统 470
  • 第13章 机器人SLAM导航综合实战 502
  • 附录A Linux与SLAM性能优化的探讨 512
  • 附录B 习题 523

环境要求

  • ubuntu 18.04 LTS
  • ROS melodic

仓库内容说明

  • 1.例程源码
    • chapter_01: ROS入门必备知识
      • topic_example 话题通信
      • service_example 服务通信
      • action_example 动作通信
    • chapter_02: C++编程范式
      • g++_compile 利用g++编译
      • make_compile 利用make编译
      • cmake_compile 利用cmake编译
    • chapter_03: OpenCV图像处理
      • image_from_img 从图片文件中获取图像数据
      • image_from_vid 从视频文件中获取图像数据
      • image_from_cam 从相机设备中获取图像数据
      • calc_hist 直方图均衡
      • xfeatures2d_example 图像特征点提取
      • ikun_opencv_example 图像处理综合实战案例
    • chapter_04: 机器人传感器
      • imu_tk IMU内参标定
      • imu_utils IMU内参标定
      • imu_tools Madgwick姿态融合
      • ManhonyAHRS Manhony姿态融合
    • chapter_05: 机器人主机
    • chapter_06: 机器人底盘
    • chapter_07: SLAM中的数学基础
    • chapter_08: 激光SLAM系统
      • gmapping gmapping激光SLAM系统
      • cartographer cartographer激光SLAM系统
      • loam LOAM激光SLAM系统
    • chapter_09: 视觉SLAM系统
      • orb_slam2 ORB_SLAM2视觉SLAM系统
      • lsd_slam LSD_SLAM视觉SLAM系统
      • svo SVO视觉SLAM系统
    • chapter_10: 其他SLAM系统
      • rtabmap rtabmap激光视觉融合SLAM系统
      • vins VINS视觉惯导融合SLAM系统
      • LeNet-5-tensorflow LeNet-5卷积神经网络
      • CNN_SLAM 基于CNN的SLAM系统
      • DeepVO 基于深度学习的端到端SLAM系统
    • chapter_11: 自主导航中的数学基础
    • chapter_12: 典型自主导航系统
      • ros-navigation
      • riskrrt
      • autoware
    • chapter_13: 机器人SLAM导航综合实战
      • patrol_fsm 多目标点巡逻
    • 更新中......
  • 2.课件
    • 0-先导课：课程大纲.pdf
    • 0-先导课：如何安装Ubuntu系统.pdf
    • 0-先导课：SLAM的应用价值与技术难点.pdf
    • 1-第1季：第0章_SLAM发展综述.pdf
    • 1-第1季：第1章_ROS入门必备知识.pdf
    • 1-第1季：第2章_C++编程范式.pdf
    • 1-第1季：第3章_OpenCV图像处理.pdf
    • 1-第1季：第4章_机器人传感器.pdf
    • 1-第1季：第5章_机器人主机.pdf
    • 1-第1季：第6章_机器人底盘.pdf
    • 1-第1季：第7章_SLAM中的数学基础.pdf
    • 更新中......
  • 3.习题答案
    • 附录B_习题.pdf
    • 更新中......
  • 4.学习思维导图
    • 学习思维导图.png
    • 学习思维导图.xmind

知乎专栏教程

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About

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License:GNU General Public License v3.0

Languages

Language:C++ 78.6%Language:HTML 10.2%Language:CMake 3.6%Language:C 2.5%Language:TeX 2.0%Language:Python 1.5%Language:JavaScript 0.5%Language:Lua 0.3%Language:Shell 0.3%Language:CSS 0.3%Language:Starlark 0.2%Language:Makefile 0.1%Language:MATLAB 0.0%Language:GLSL 0.0%