这是一个自平衡自行车，用买来的自行车模型改装。
视频:
https://www.youtube.com/watch?v=wNYvMlPewzI
http://www.bilibili.com/video/av11733477/
加入了电机，驱动后轮前进；
加入了舵机，控制转向。
通过控制转向使自行车能自己平衡前进。
详细原理和教程请看：http://nicekwell.net/pages/diy.html
老婆做毕业设计，给我下了死命令，一定要找300个程序员研究一下，请各位同行做个调查问卷，可扫描下面二维码或者直接点击此链接：https://www.wjx.cn/jq/17710478.aspx，多谢！
单片机: stm32f103c8t6
| 引脚 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|
| PA9 | 下载TXD | |
| PA10 | 下载RXD | 串口1 |
| PA2 | 通信TXD | |
| PA3 | 通信RXD | 串口2 |
| PB0 | GY521 I2C SCL | |
| PB1 | GY521 I2C SDA | |
| PA6 | 电机PWM | TIM3 CH1，通过三极管驱动电机，高电平时导通电机，电机正极接的是升压模块的12V。 |
| PB6 | 舵机PWM | TIM4 CH1，通过两个三极管连接舵机，输出端电平是5v，高低电平状态和这里同相。 |
20ms定时器：TIM2
核心算法部分是main/balance.c文件，控制部分是main/control.c文件，main/main.c文件里的主循环进行信息显示。
其他各个模块提供接口给以上三个部分：
| 模块 | 文件 | 接口 |
|---|---|---|
| 延时 | main.c | delay_init();mdelay();udelay(); |
| 测试脚 | main.c | test_pin_init();GPIO_WriteBits(GPIOB, GPIO_Pin_12, ); |
| 串口和printf | uart/uart.c, include/uart.h | uart_init(),printf(),disp() |
| i2c | i2c/i2c.c, include/i2c.h | |
| gy521 | gy521/gy521.c, include/gy521.h | |
| motor | motor/motor.c, include/motor.h | motor_init(), motor_setzkb() |
| angle | angle/angle.c, include/angle.h | angle_init(), angle_setangle() |