asa-naki / naviton

Navit(oo)n - A mobile robot platform

Navit(oo)n - A mobile robot platform

• 2025年大阪万博での自動ゴミ拾いロボット実現を目標とした自律移動ロボットプロジェクト

• 中之島ロボットチャレンジ2020にて完走達成

• 中之島ロボットチャレンジ2021エクストラチャレンジにて完走＆課題完全達成

• 中之島ロボットチャレンジ2022にて完走＆課題完全達成

• 中之島ロボットチャレンジ2022エクストラチャレンジにて完走＆ゴミ回収チャレンジ達成

Navigation Movie

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1. Kobe Kosen Robotics Navigation Packages

このプロジェクトのリポジトリ一覧

• naviton
  • kobe kosen roboticsの自律移動ロボットnavitonの環境構築
• kcctcore
  • 各パッケージをつなぐマスターパッケージ
• kcctnavigation
  • 自律移動用アルゴリズム全般
• waypoint_tools
  • waypointの読み書きなどwaypointに関連するノード全般
• kcctsim
  • gazebo simulationとrobotのURDFモデル
• kcctplugin
  • 自律移動用のrviz plugin
• kcctfirm
  • 自律移動ロボットNavitonのファームウェア
• LeGO-LOAM
  • 3D Mapping
  • forked from LeGO-LOAM

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2. CI/CD Workflow

Github repositories

• rosenv
• navtion

Dockerhub repositories

• hrjp/ros
• hrjp/naviton

graph TD

  subgraph GitHub
    subgraph rosenv
      docker/ros_melodic/Dockerfile
      docker/naviton_melodic/Dockerfile
    end
    subgraph naviton 
      docker/main/Dockerfile
      docker/develop/Dockerfile
    end
  end
  subgraph dockerhub
    subgraph hrjp/ros
      hrjp/ros:melodic_cudagl
    end
    subgraph hrjp/naviton
      hrjp/naviton:melodic_cudagl
      hrjp/naviton:melodic_main
      hrjp/naviton:melodic_develop
    end
  end
  
  docker/ros_melodic/Dockerfile-->|Auto build and push at 11 P.M.|hrjp/ros:melodic_cudagl
  hrjp/ros:melodic_cudagl-->docker/naviton_melodic/Dockerfile
  docker/naviton_melodic/Dockerfile-->|Auto build and push at 1 A.M.|hrjp/naviton:melodic_cudagl
  hrjp/naviton:melodic_cudagl-->docker/main/Dockerfile
  hrjp/naviton:melodic_cudagl-->docker/develop/Dockerfile
  docker/main/Dockerfile-->|Auto docker build and push at 3 A.M.|hrjp/naviton:melodic_main
  docker/develop/Dockerfile-->|Auto docker build and push at 3 A.M.|hrjp/naviton:melodic_develop
  
  click docker/ros_melodic/Dockerfile https://github.com/hrjp/rosenv/blob/main/docker/ros_melodic/Dockerfile
  click docker/naviton_melodic/Dockerfile https://github.com/hrjp/rosenv/blob/main/docker/naviton_melodic/Dockerfile
  click docker/main/Dockerfile https://github.com/hrjp/naviton/blob/main/docker/main/Dockerfile
  click docker/develop/Dockerfile https://github.com/hrjp/naviton/blob/main/docker/develop/Dockerfile
  
  click hrjp/ros:melodic_cudagl https://hub.docker.com/repository/docker/hrjp/ros
  click hrjp/naviton:melodic_cudagl https://hub.docker.com/repository/docker/hrjp/naviton
  click hrjp/naviton:melodic_main https://hub.docker.com/repository/docker/hrjp/naviton
  click hrjp/naviton:melodic_develop https://hub.docker.com/repository/docker/hrjp/naviton
  

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3. Setup

環境構築には 2-1.Dockerを用いる方法(推奨), 2-2.ROS環境に直接構築する方法がある.

3-1. Docker setup

Dockerで環境構築する場合

Requirement

• Ubuntu 18.04 or 20.04
• Docker install済みのPC

(1).環境構築用のリポジトリをgit cloneする

git clone https://github.com/hrjp/naviton

(2).Docker containerを生成するスクリプトを実行する

必要に応じて以下のオプションを指定する

Option	Default	Details
-g		GPUを使用する
-r		コンテナからexitした際にコンテナを自動消去する
-n CONTAINER_NAME	naviton_melodic	コンテナの名前
-s SHARE_FOLDER_PATH		コンテナ内部と共有するディレクトリのパス rosbagをやデータを外部と共有する際に使用 (ex. shareフォルダを作ってから /home/user/share )

Option無しで実行 (GPU無し コンテナ名=naviton_melodic 共有フォルダ無し)

./naviton/docker/main/run.bash

Optionの使用例 (GPU有り コンテナ名=naviton 共有フォルダ=/home/$USER/share)

./naviton/docker/main/run.bash -g -n naviton -s /home/$USER/share

(3).コンテナ作成後

exitしてコンテナの外に出るとhomeディレクトリにCONTAINER_NAME.bash (CONTAINER_NAMEは自分で作成したコンテナの名前)が生成されている

cd
./CONTAINER_NAME.bash

次回からは上記のスクリプトを実行すると自動でコンテナをスタートしてコンテナ内に入れる

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3-2. Native setup

ROS Melodicインストール済のPCに環境構築する場合

Requirement

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic

(1).環境構築用のリポジトリをgit cloneする

git clone https://github.com/hrjp/rosenv

(2).以下のコマンドを実行

./rosenv/package_install.bash
./rosenv/gazebo_update.bash
./rosenv/naviton_package.bash

4. Simulation demo

上記の手順で環境構築後にgazeboシミュレーションのデモを動かす

catkin_wsにいる状態で以下のコマンドを実行

• 初回はgazeboの起動にかなり時間がかかる
• うまく行かないときは立ち上げ直す

2D

roslaunch kcctcore demo2d.launch

3D (GPU必須)

roslaunch kcctcore demo3d.launch

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Development Version

開発中の最新バージョンを試す
optionは上と同様

./naviton/docker/develop/run.bash