ZW628 / xsens_mti_ros_driver

xsens_mti IMU 官方ROS驱动包的中文注释版本

使用说明

xsens_ros_mti_driver是xsens传感器的ROS驱动支持 该分支版本为2022.0 Stable,与master版本相比缺少了status话题的发布,修改后现已支持。

安装

在官网下载Download MT Software Suite for Linux(x64)压缩后获取

tar -xvf MT*.tar.gz

cd MT_Software_Suite_linux-x64_2022.0/

xsens_ros_mti_driver

./mtsdk_linux-x64_2022.0.sh

# `xsens_ros_mti_driver`文件夹即目标文件夹(ros包)

# 编译库文件 不同架构间不可移植
pushd xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd

Xsens MT Manager

gui软件可对Xsens传感器进行配置，并可视化传感器数据，目前只支持 Ubuntu 18.04

# 依赖 mtmanager/linux-x64/doc/MTM.README
apt -get install libxcb-xinerama0 libxcb-xinput0 libdouble-conversion1

# 解压
tar -xvf mtmanager_*.tar.gz

# 运行
./mtmanager/linux-x64/bin/mtmanager