A Base Omnidirecional da Doris!
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Aqui jaz o projeto OpenSource de uma base robótica Omnidirecional da querida robô Doris do @butia-bots!
O que é uma base Omnidirecional ?
- Uma base Omnidirecional é uma base robótica, sobre Rodas Omnidirecionais (Ou também, "Mecanum Wheels" ).
Abaixo tem um exemplo de uma base robótica Omnidirecional que encontrei na internet:
- Esta base tem quatro rodas, dispostas de forma quadrática (Da mesma maneira que um carro comum!)
Qual a diferença de uma base Omnidirecional para uma normal ?
- Uma base Omnidirecional tem o incrivel poder de andar em qualquer direção, quase sem limitações!
Quer ver ?
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E isso é um incrível benefício para o robô, em questão de movimentação em ambientes fechados e a manipulação de objetos, fazer curvas ou giros no próprio eixo, entre outras muitas coisas...
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Isso é incrivelmente eficiente, pelo fato de ter uma movimentação super diversificada e simples!
- O trajeto do deslocamento de uma base robótica dentro de um ambiente, deve levar sempre em conta as movimentações dinâmicas dentro de um cômodo (Por exemplo, mudar uma cadeira de lugar em uma cozinha).
- Este dinamismo pode levar a diminuição do espaço útil do local, espaço o qual seria utilizado para fazer uma curva, por exemplo, com uma base comum.
- Porém, com uma base Omnidirecional, não sofreremos com esse problema, pois ela consegue girar no próprio eixo, e não precisa de um 'espaço útil' para realizar esta movimentação.
Teremos como pagar por ela ?
- Sim!
- Podemos fabricar grande parte da base aqui na UFSM, mas outras ocasiões, não seria um custo tão absurdo para desenvolver, comparado ao valor de um produto final comprado (Como por exemplo um PatrolBOT, que é uma base robótica comercial. )
Um orçamento com base nos conhecimentos que temos, com 3 mil reais dá, provavelmente, para fabricar a nossa propria base !!
Da pra usar ela na competição na FURG desse ano?
- SIM!!!!
- Isso é bem interessante, e digamos que isso é o nosso objetivo!
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Além de todos os outros artigos os quais podemos escrever a partir deste projeto.
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- Isso é bem interessante, e digamos que isso é o nosso objetivo!
- Temos bastante tempo ainda para essa competição, da pra implementar esse projeto sim!
Porém, para isso, precisamos de ajuda da comunidade OpenSource! Lembrando que, todos
Como posso ajudar no projeto?
- Dê um Fork no projeto, faça suas contribuições e solicite um Pull Request. Facil assim você estará contribuindo com um grande projeto OpenSource de uma base Omnidirecional Robótica.
Lembrando que, quem contribuir, receberá seu devido reconhecimento no projeto.
Como saber o que fazer?
- [Importante] - Acesse a aba Issues do nosso repositório, e abra o "Cronograma de Desenvolvimento do Projeto.
- Nele tem uma CheckList de tudo que sabemos que precisa ser feito!
Projetos/Artigos os quais nos baseamos:
O que já rolou no projeto:
Development of an Omnidireccional Base to Doris Robot
- The first 3D model has been developed today (17/03/2019), but was not impremented on Gazebo.
Export to Gazebo with SW2URDF
- The second 3D model has been exported to Gazebo, with many bugs.
Contribuintes do Projeto:
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@brunoocastro
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@eduardolima100