TINY-KE / real_fabo_navigation

fabo机器人的建图导航

一、键盘控制机器人运动

• 将cmd_vel转化为左右轮速度，并通过蓝牙发送给fabo机器人 rosrun fabo_robot motion_to_blueteeth

• 启动键盘控制器，话题为/turtle1/cmd_vel rosrun turtlesim turtle_teleop_key

二、注意的问题：

• 对于真实场景的机器人的cartographer，use_sim_time设置为false；gazebo中设置为true。
• 在BtManager.cpp的compute()函数中，可以修改“轮间距”和“速度的修正系数” 按理说，fabo机器人出厂时已经标定过里程计了，直接发送“速度”就可以得到比较准确的移动效果。但是课题三的小胖机器人装了手臂，所以我们又标定了下，给左右轮速度加了个“修正系数”。
• 在fabo_robot/config/fabo/base_local_planner_params3.yaml中，修改局部路径规划发布/cmd_vel的频率，目前为5
  • 发布/cmd_vel的频率，不能过高。超过10，很容易导致安卓平板死机。
  • 不确定是蓝牙的问题，还是安卓平板的性能问题。可以尝试通过更换为wifi通信的方式。

三、建图：

• 启动雷达【内部包含了雷达和机器人的tf变换】

  roslaunch urg_node urg_lidar.launch

• 启动没有里程计的cartographer建图

  roslaunch cartographer_ros hokuyo_no_odom.launch

• 完成轨迹 不再接受新的数据:

  rosservice call /finish_trajectory 0

• 序列化保存当前状态,保存为pdstream格式:

  rosservice call /write_state "{filename: '/home/zhjd/ws_real_fabo_navigation/src/real_fabo_navigation/carto_map_save/map_name.pbstream'}"

四、导航

• 启动蓝牙

  • 蓝牙硬件重启

    sudo systemctl daemon-reload 
    sudo systemctl restart bluetooth 
    sudo chmod 777 /var/run/sdp
    sdptool add --channel=22 SP
    

  • 连接蓝牙：小胖的安卓平板连接自己的笔记本

  • 让PC端等待连接:

    sudo rfcomm listem /dev/rfcomm0 22

  • 在安卓app中点击“连接设备”，选中对应自己的笔记本

  • 赋予蓝牙串口权限：

    sudo chmod 777 /dev/rfcomm0

• 运行：注意修改其中的地图的位置

  hokuyo10_navigation_cartographer.launch