目标：试图调整 EAO-SLAM 使其能够在RGBD-IMU系统上实时可用
目前不再更新非ros版本，后续继续补充
已完成部分：
- 增加实时YOLOX检测系统，能够实时而非在线的处理数据；
- 另开一个线程处理检测模块
- 去除真值约束，对比加上和不加垂直方向的初始约束的效果；
- 加入ROS系统（
ros_test），能够使用RealSense D435i相机进行单目场景运行； - 对程序进行DEBUG，修复了不能够顺利保存轨迹的问题；
- 将传感器的仅限于单目改为支持RGBD，并完成ROS接口的封装；
- 同步后IMU代替真值进行垂直方向上的约束
- 语义标签可视化，并在pangolin上显示语义标签（很遗憾不能修改字体大小，不知为何会报错）
- 学习pangolin的二次曲面可视化，并为二次曲面增加立体边框和指向轴，更加美观
- 分离RGBD和RGBD-IMU模块，在多个数据集下进行了测试
- 增加平面约束，参考北航大佬的论文 [Object-oriented SLAM using Quadrics and Symmetry Properties for Indoor Environments]
- 去除了立方体表示和直线特征
- 平面特征上做了一定测试，选择PEAC替换了PCL自带的方法，不采用深度补全或者滤波（收益较小）
正在进行的修改：
- 作者部分代码和论文对不上，正在修复
- 作者对二次曲面的处理是灾难性的，需要重写
未完成部分：
- 可以微调下YOLOX模块，使其对室内环境更加友好
- 在RGBD下尝试单帧初始化
- 平面约束和物体进行融合
- 物体参与优化
- 试图融合层次化物体建模
加入多传感器融合过程，主要以IMU为主，看情况是否加入编码器
Ubuntu: 16.04
opencv: 3.3.1
Eigen: 3.2.1
ceres: 1.14.0
Pangolin: 0.6
rapidjson: 1.1.0另外由于借助了YOLOX的推理系统，因此安装了cude和tensorRT，可根据需求自己进行调整（CMakeLists.txt） ???