____OLDX-Visual For PI图像导航项目囊括了OLDX机器人开发平台中所需的主要图像导航API,其采用通用接口的设计能适用于OLDX-FC和OLDX-QUADRUPED团队已经开发了一套完整的免费开源
项目。项目主要包括了地标识别、地标跟踪、地标SLAM、人脸识别、巡线、避障等,项目所采用的硬件平台主要是OLDX通用机器人控制器,其STM32单片机+
树莓派A3+的架构,因此该项目内所有软件程序主要适用于树莓派平台环境,在其他平台上应用请自行一致。该项目遵循GPL协议,能对DEMO内相关源码进行修改和二次开发。
-如果该项目对您有帮助请 Star 我们的项目-
-如果您愿意分享对该项目的优化和改进请联系golaced@163.com或加入我们的QQ群567423074,加速开源项目的进度-
____为方便开发者免去自行安装Linux系统软件的过程,我们提供了官方的SD卡镜像(14.0G),下载地址为:
Ver1.0:
链接:https://pan.baidu.com/s/1et0EHNnswshPui4hg2_W4Q
提取码:kmer
Ver2.0:
链接:https://pan.baidu.com/s/1uai5BAS6y6BhzGdyh0i1Zg
提取码:khcr
请自行下载并使用项目内win32软件写入空白SD卡中,该镜像采用Raspberry原生镜像和树莓派系统,预装了ROS Kinect、Opencv 2.4.9、QT和Kdevelop。集成了已经编译好的API软件并安装好了 CSI并口树莓派相机驱动能直接测试使用。另外树莓派默认使用IO口串口(ttyS0,最大波特率115200)与单片机进行通讯,镜像内所安装的机体软件如下:
Ver1.0软件 | 版本说明 |
---|---|
ROS | Comm Kinect版本 |
Opencv | 2.4.9 |
QT | QT5 |
Python | Python2 Python3 |
Kdevelop | 1.3.1 |
aruco | 3.0.3 |
serial | 1.0.0 |
x11vnc | 1.0.3 |
Ver2.0软件 | 版本说明 |
---|---|
ROS | Full Kinect版本(ROS小课堂) |
Opencv | 3.4.1 |
QT | QT5 |
Python | Python2 Python3 |
aruco | 3.0.3 |
serial | 1.0.0 |
API软件 | 说明 | 版本 |
---|---|---|
Cube_Tracker | 地标识别跟踪 | Ver1.0 |
Face_Tracker | 人脸识别 | Ver1.0 |
Line_Tracker | 巡线 | Ver1.0 |
Color_Tracker | 颜色小球追踪存储 | Ver1.0 |
Recorder | 视频存储 | Ver1.0 |
注:树莓派默认用户名为pi,密码为1(Ver1.0); 用户名为corvin,密码为1(Ver2.0)
上电后默认连接WIFI名LBm,密码为11111111(Win7用户可以使用猎豹Wifi,Win10可以自建)
___官方镜像中已经安装了VNC客户端但是其自启动较慢,因此我们使用x11vnc作为远程桌面连接树莓派,由于其目前没有加入自启动中所以需要人工
启动,方法如下:
(1)打开WIFI等待树莓派连接上WIFI热点,查看树莓派连接的IP地址。
(2)使用putty用SSH连接树莓派,输入账号pi,密码1,在控制台中输入x11vnc打开客服端服务。
(3)使用项目内的VNC软件输入树莓派IP:5900(如192.168.191.2:5900)连接目标,账号同样是pi完成连接。
注:Ver2.0不需要启动X11vnc连上Wifi后直接用VNC连接即可
___向树莓派中拷贝文件可直接使用U盘进行复制,另外可以使用项目内的WinSCP软件使用目标IP、账号和密码连接树莓派并直接进行拷贝。
___该SDK基于ArUco库实现对二维码的识别,同时计算出相机在地标坐标系下的3D位置和三轴角度,通过串口协议发送给机器人。机器人通过像素中心 识别结果和3D定位信息,实现降落、目标跟踪等功能。运行方法:
打开终端,cd进入home/pi/QT/Cube_Tracker/bin
输入,./run
编译方法:
打开终端,cd进入home/pi/QT/Cube_Tracker/build
输入,make
运行方法:
打开终端,cd进入home/pi/QT/Color_Tracker/bin
输入,./run
编译方法:
打开终端,cd进入home/pi/QT/Color_Tracker/build
输入,make
运行方法:
打开终端,cd进入home/pi/QT/Face_Tracker/bin
输入,python run.py
该SDK采用python不需要编译直接用文本编辑器修改后即可。
___该SDK基于OpenCv完成对指定颜色线的识别(默认黑色),通过串口协议发送黑线中心识别结果和角度,控制机器人实现自主巡线。运行方法:
打开终端,cd进入home/pi/QT/Line_Tracker/bin
输入,./run
运行方法:
打开终端,cd进入home/pi/QT/Cube_Game1/bin
输入,./run
按空格开始游戏,键盘‘r’复位游戏,每轮开始在本地video目录下存储视频
___该SDK完成对机载相机视频的存储。
打开终端,cd进入home/pi/QT/Record/bin
输入,./run
运行后在控制台终端输入空格开始视频存储,再次输入完成存储
最终视频存储在home/pi/QT/Record/Video中并且ID不不断递增,通过使用WinSCP可以将视频拷贝到PC进行处理
___更新中
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