プロト2号は、二足歩行ロボット格闘技大会ROBO-ONEおよびROBO-ONE auto用に製作されたロボットです。ゲームコントローラによる手動制御、物体認識を使った自律制御が可能です。
- Raspberry Pi 3b+
- Raspbain Stretch
- Docker CE 18.09.0
- 以下のコマンドでワークスペースを作成し、このリポジトリをクローンします。
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Spritaro/proto2.git
- Dockerイメージを作成します。Raspberry Pi 3b+では半日〜1日ほどかかります。
$ cd ~/catkin_ws/src/proto2/proto2_dockerfiles $ docker build -t ros-cpp-tf .
- Dockerコンテナを起動した後、ワークスペースをビルドします。
$ cd ~/catkin_ws/src/proto2/proto2_dockerfiles $ ./run.sh $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make
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手動制御モード
- 起動方法
$ roslaunch proto2_bringup bringup_vr.launch
- 起動方法
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ROBO-ONE auto規格審査モード
- 起動方法
$ roslaunch proto2_bringup bringup_preliminary.launch
- 起動方法
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ROBO-ONE auto試合モード
- 起動方法
$ roslaunch proto2_bringup bringup_battle.launch
- 起動方法