- 启动各种传感器的底层驱动，启动与底层运动驱动器间的UDP通信
- 启动激光雷达监控RVIZ界面
- 启动转台操作与监控RVIZ界面、车辆信息监控界面、路径显示界面
- 可以根据预设定的路径进行跟踪并在作业点进行检测作业
- 在跟踪点遇到障碍物时会停止运动进行避让
- 当跟踪误差角过大时会原地自转调整角度再重新进行跟踪
- 检测时会使用红外相机、CCD相机进行拍摄检测
主功能启动：roslaunch global_plan_sim run.launch MQTT远程操作：roslaunch mqtt_comm run_test.launch
accordingPathdir: true # true则heading设置无效，路径方向只允许与路径点方向一致
onlyAkm: false # true则不允许在大误差时使用自转对齐
pose0:
map_x: -0.9
map_y: 0.11
heading: 180
vel: 0.2
caption: "A000"
# action0: ["act0", 20, 60, 10]
# action1: ["act1", 0, 0, 1]
pose1:
map_x: -3.6
map_y: 0.11
heading: 180
vel: 0.2
caption: "A001"
# action0: ["act0", 20, 60, 5]
# action1: ["act1", 0, 0, 1]
- 可以设置路径的坐标点、在点上的目标朝向以及通过点的速度
本车运动部分设置了在路径开始和结束进行缓慢加减速的机制，因此路径刚开始与要结束处附近的路径点可能vel设置会无效
- caption是任务id，用于生成以此为名字的检测数据保存文件夹
- action是转台的动作组，目前workctr节点中仅允许两个位置，会在到达第一个位置后进行拍摄检测
- 节点具体实现与消息类型见doc目录下说明文档
- 轨迹跟踪方案为纯跟踪
- 采用的建图方式为LIO-SAM，利用NDT matching进行匹配
- 上述匹配方式需要相对准确的初始位姿，因此在运行时实时保存位姿作为下次启动的初始位姿
