第15届东南大学Robocup校赛 玉华梵队
官方介绍
seu-unirobot-2018.zip为本次比赛所使用的webots工程
webots的基本使用及打开工程请阅读如何使用.pdf
控制程序的编写请阅读程序说明.pdf
机器人官方手册darwin-op
总日程：
- 10月13~15日：提交代码（初测）
- 10月20日：决赛（终测）
实现方法
机器人每帧任务
- 扫描图像
- 规划路线
- 移动
算法简介及注意点（未完待续）
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RUN：避免摔倒的条件
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LINE：二值化，噪点，区分围栏，曲线拟合，PID控制
- 路径分为：小弯、大弯、十字路口
- 曲线拟合：
- 先拟合再取中点
- 先取中点再拟合
- 转弯时：
- 提前转头看
- 没路了再转头看
- 所有跳边情况都抬头看远处，辨别路况
- TODO：前后路径有拐角的十字路口
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BALL：找球（每一圈用不同的方式）
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异常处理：
- 摔倒：判定方法与解决方案
参数探索
头部：设为0.93（最大值）则近乎水平，设为0则大约于铅锤方向呈30°