This Repo is a simple implementation of Multi-Task RL Experiments with meta-world and garage. Meta-world works as the environment and garage works as framework.
Partly followed the document of garage.
Due to the compiling error of mujoco, Windows Platform should install specific MuJoCo (Version 1.50) and mujoco-py(Version 1.50.1.68)
Note 1: During the installation of mujoco-py, pip may throw an error of 'the directory name is too long'. When same error occurs, try to copy the source code of mujoco-py directly into your Python libs folder.
Note 2: When using Linux Platform, mujoco-py will throw an error of 'ImportError: /path/to/conda/lib/libstdc++.so.6: version 'GLIBCXX_3.4.30' not found (required by /usr/lib/libOSMesa.so.8)', this is because the library installed on the OS is newer than the library used in conda environment. Try to overwrite libstdc++.so.6.0.* in conda envs with the newer one in OS, and create a link to it(libstdc++.so.6 ---> libstdc++.so.6.0.*)
Note 3: When using metaworld envs, if users try to use env.visualize() python will throw an error of TypeError: render() got an unexpected keyword argument 'mode'. Goto garage package and edit garage/envs/gym_env.py file. Replace self._env.render(mode='human') in line 288 with self._env.render()
This Repo has benn tested under Windows 11 (22H2) and Arch Linux (Kernel Zen-5.19.*) with Python 3.9
本仓库为多任务强化学习的一个简单实现，其中以 meta-world 作为任务环境，并以 garage 作为训练框架。
过程中部分参考了 Garage 的文档
由于 mujoco 的编译问题，在 Windows 平台使用时，需要安装特定版本的 MuJoCo（版本 1.50）和 mujoco-py（版本 1.50.1.68）
注意 1：在安装 mujoco-py 的过程中，pip 可能会提示文件名或路径过长的报错，该错误可能由于 pip 过程中的缓存文件使用的哈希值导致路径过长而引起的。当遇到相同情况时，请直接将 mujoco-py 的源码复制进 Python 环境的 Libs 文件夹中
注意 2：在 Linux 平台下，在进行 mujoco 编译的过程中可能会提示错误'ImportError: /path/to/conda/lib/libstdc++.so.6: version 'GLIBCXX_3.4.30' not found (required by /usr/lib/libOSMesa.so.8)'，这是由于系统安装的其他库文件依赖于系统中的libstdc++.so，而系统中该文件版本与 conda 环境中的库版本不一致。可以通过strings /path/to/lib.so | grep GLIBCXX来查看文件是否支持指定的内容。解决方法有多种，一种是将系统的库文件路径写入环境变量，另一种是直接用系统的库文件覆盖掉 conda 环境中的libstdc++.so.6.0.*文件，同时在相同路径下建立libstdc++.so.6到该文件的连接
注意 3: 使用 metaworld 环境时, 如果尝试使用 env.visualize() python 提示错误：TypeError: render() got an unexpected keyword argument 'mode'. 进入 garage 包目录，并修改文件： garage/envs/gym_env.py。 将第288行的 self._env.render(mode='human')替换为self._env.render()
该仓库的内容均在 Windows 11（版本22H2）与 Arch Linux（内核Zen-5.19.*）下进行过测试，测试环境采用 Python 3.9