MasutaniLab / choreonoid_ext_ODENS

【公開】WRS2020トンネル競技に出場するODENSチーム用のChoreonoid拡張

WRS2020トンネル競技に出場するODENSチーム用のChoreonoid拡張

大阪電気通信大学 升谷研究室
2021年8月

導入

• choreonoid_ext_ODENS をChoreonoidのソースツリー中のchoreonoid/ext/ODENS にする．

• WRS-TDRRC-2020SG1を基にしているが，ODENSチームの事情に合わせて色々改変している．

• オリジナルを基に改変したファイルには，その名前に_odensを付けている．例： DoubleArmV7A_odens.body

内容

• model
  • ODENS版のDoubleArmV7のモデル
• project
  • ODENS版のDoubleArmV7を使うためのプロジェクト
  • WRS-TDRRC-2020SG1では，ROS用のPublisherプラグインにBodyPublisherを使っているが，その代わりに，BodyROSを使っている．choreonoid_rosのコードでは，PythonのスクリプトからBodyROSItemを利用できないので，それを改変したchoreonoid_ros_odensを必ず使うこと．
• script
  • 競技用の環境でODENS版のDoubleArmV7を動かすためのプロジェクトを生成するPython Script

既知の問題点・TODO