Meridianの受信配列を表示したり、Meridianのコマンドを送信するPythonです。
Dearpyguiを使用しており、ROS1の入出力に対応しています。
また、ROS信号あり, ROS信号なしが選べるので, ROSを持たないWinやMacでも手軽にMeridianの通信をテストすることができます.
Win, Mac, Ubuntuで動作します。
$ pip3 install dearpygui など, 必要なライブラリをインストールしてください.
ROS1への入出力を使用する場合は、49行目付近のROS用ライブラリのインポートをアンコメントアウトで不使用にしてください.
また, 55行目付近にPCとESP32のIPアドレスを設定する箇所があるので記入してください.
UDP_RESV_IP="192.168.1.xx" # このPCのIPアドレス
UDP_SEND_IP="192.168.1.xx" # 送信先のESP32のIPアドレス
$ CD ~/(Meridian_console.pyのあるディレクトリ)
$ python Meridian_console.py
で実行し、画面が表示されれば成功です. Meridianボードを立ち上げると数秒で接続が確立し, 画面の数字がチラチラと動き始めます. 標準設定の通信速度はTeensy4.0側で決定され、デフォルトでは100Hz, 1秒間に100回の往復通信を行います.
MeridianBoardの電源を入れ接続が確立すると, Meridian consoleの画面のデータがチラチラと動きます. 起動時はロボットのサーボは脱力しており、サーボの角度を手で動かすとスライダーに反映されます.
ターミナルでctrl + c を押して終了します.
コマンドの切り替えを行います.
Power : サーボの電源をオンにします.
ESP32-> : ESP32からの入力データをconsole内部配列に受け取ります.
ESP32<- : コマンドを含んだconsole内部配列のデータをESP32に出力します.
ROS1-> : console内部配列の情報をROS1にトピックとしてパブリッシュします.
ROS1<- : ROS1のトピックをサブスクライブし,console内部配列に受け取ります.
Demo<- : consoleが生成したdemoデータをconsole内部配列に書き込みます.
※ ROS1ボタンはROSのない環境で実行するとエラーとなります.
デモの実行例
「->ROS1」「->ESP32」のチェックをオフ, 「Power」「ESP32<-」「<-DEMO」のチェックをオンにすることで,
ロボットのサーボにパワーが入り, サインカーブで構成されたダンスのデモを行います.
Control Pad Monitor : ESP32やTeensyに接続されたリモコンの値を表示します.
受信したサーボの角度を表示します.
Powerオンの時, スライダーでサーボを動かすことができます.
6軸センサーや9軸センサーの値を表示します.
SetYawボタンでヨー軸の**値をリセットします.
リモコンのボタン入力値をPC起点で出力します.