MKJia / ROS-navigation-RRT

ROS Navigation package, ROS RRT, RRT*, RRT-connect, rrt剪枝

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ROS-planning navigation RRT rrt* 双向RRT 剪枝

navigation package

https://github.com/ros-planning/navigation

  • ros原版的navigation包中,global_planner仅给出了A*,dijkstra等功能
  • 本项目在ros-planning模块的navigation包的基础上,对接原装接口,仿照global_planner下的astar.cpp/dijkstra.cpp添加了各类RRT路径规划功能rrt.cpp
  • 使用不同rrt算法可通过nav_sim/cfg/global_planner_params.yaml更改参数设置。如需在其他项目中使用,请自行添加参数文件。
  • 参数说明:
    • use_connect 双向rrt
    • use_rrt_star rrt*
    • use_cut_bridge 进行rrt剪枝,此参数可单独配置
    • use_goal_guild 进行目标导向,使用该参数将使得树以一定概率直接向终点延伸
  • 使用时需将该package放在workspace下,运行程序时应优先调用该目录下程序,而非apt install的navigation库(默认在/opt下)

nav_sim

https://github.com/ZJUYH/nav_sim

  • navigation模块实现的demo
  • 与navigation放在同一workspace/src下
{your_workspace}$catkin_make
{your_workspace}$source devel/setup.bash
{your_workspace}$roslaunch nav_sim myrobot_world.launch
{your_workspace}$roslaunch nav_sim move_base.launch

在rviz中使用2D Nav Goal设置目标点,自动进行路径规划

About

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Languages

Language:C++ 88.3%Language:C 6.1%Language:CMake 2.9%Language:Python 2.7%