1、磁场异常检测、GPS航向对准，无惧磁场干扰
2、全部传感器融合带健康检测，GPS等被干扰不会导致炸鸡（干扰严重会切回定高）
3、姿态控制算法更新，收敛更柔和，可以限制期望角速度、角加速度
4、位置控制算法更新，收敛更柔和
5、SD卡驱动可用，持续记录下次更新，可自己写数据
1、健康度接口信息完善
2、修正串口+DMA发送卡住的bug
3、支持经纬度坐标二维、三维飞行
3、MPU bug修复
4、支持SD卡记录
1、修正SD低速卡数据误码的问题（32库函数bug）
2、连接地面站自动修正RTC时间
！！注意！！从老版本升级到此版本及之后版本需要重新注册和全部重新校准
！！注意！！注册码请问群主拿
1、支持航点规划飞行（测试中，支持MP和QGC地面站航点规划）
1、航点规划飞行稳定版本
2、支持电压检测，根据电压动态调整控制参数，电压电量回传
3、位置解算改进减小悬停波动
1、增加位置控制参数，可以调节高度控制器响应速度
2、高度控制自适应（防止力气过大的机子抖震）
3、支持修改自动飞行速度
4、地面站姿态显示bug修正
5、显示屏刷新卡bug修正
1、高度控制相位超前降噪（解决部分机子抖震）
2、加快罗盘异常情况下航向对准速度（解决航向不准一直绕圈圈问题）
3、位置控制改进，手感提升n倍
4、位置解算改进，增加收敛稳定性，降低噪声敏感程度
1、按钮3一键返航（校准的第三个按钮）
2、mini光流支持
3、支持限制最大转动速度，适应大飞机（AC_MaxRPSp AC_MaxYSp参数，大飞机TD4P1可以相应调小，穿越机可以调大可以非常快速）
4、支持更改扰动跟随速度（AC_beta2参数），扰动跟随越快抗干扰越强但是抗震动越差
5、支持限制手动飞行和自动飞行的最大飞行速度、加速度、加加速度（PC里面的参数）
6、Beta版本小bug修正已知问题：
1、陀螺零偏较大时，一上电起飞有可能飘得比较严重，可以上电后稍微等一会，下一版本解决。
1、解算快速零偏纠正算法，解决陀螺零偏造成位置漂移问题，定点更稳定。
2、解锁后电机按顺序开始转动
3、油门最下关电机强制保护改为 油门最下+偏航最右 保护，油门最低电机不会停转
4、地面站可显示卫星数量，飞控模式
1、解算+控制小bug修复
2、支持qgc一键起飞执行任务
1、姿态、高度解算更新（抗扰更快，稳定性更好）
！！姿态参数重置！！请记录原本b T参数方便重新调整
2、解算小bug修复
1、解决姿态控制器容易震颤问题
！！将AC_Beta默认参数修改为12，请自行调整！！
2、解决纯气压（无GPS）容易掉高的bug，纯气压暴力飞行基本不掉高
3、对GPS等速度位置传感器融合进行优化，GPS定点更稳定
4、传感器根据信任度及噪声自主切换，更加智能，自主切换GPS、光流等传感器
5、航线飞行支持调速，支持测绘定距拍照
1、解决高度容易漂移，绝对高度不准问题
2、增加SD读卡器功能
3、修复gps等低采样率传感器延时补偿不准确导致刹车漂移问题
1、支持65536个航点
2、支持飞控和位置传感器安装偏移补偿（GPS等）
3、支持地面站图形化校准，支持按钮功能设置
4、支持低电量自动返航降落
5、增加uwb驱动（替换光流）
6、解决测距传感器毛刺容易造成掉高的问题
！！注意！！此次升级会刷掉包括注册码的所有配置
1、内置flash更换带掉电保护和写入均衡的文件系统，解决flash存储丢失问题
2、提升航线飞行速度、转弯速度、返航速度
3、支持RTK基站数据注入（mission planner RTK注入页面）
4、优化解算系统稳定性（高度更稳定）
5、支持外接PX4LED（iic接口自动识别）
6、修正模式bug
1、提升断点（断电）续飞稳定性
2、支持通过参数配置每个串口功能
3、支持通过SD卡更新bootloader