step 1. 复制出来32s/DistFQScenePlay_V3
文件夹,里面为Windows端所需的脚本
,DistFQScenePlay_V3/StartScript
下为启动脚本
step 2. 修改config.json
里面图像传输的目标NX的ip地址和端口号,这里需要和NX上面接收传图的ROS节点的launch文件中相一致。
step 3. 双击HITLRun.bat
启动仿真场景,启动时会输出可用串口的启动顺序,按启动顺序输入串口号,入图所示。
4. 双击AddModels.bat 启动添加目标人物,门,窗户,桌,椅等模型到仿真场景中。
step 1. 在NX里,新建一个工作空间。
例如buaa_ws
,过程这里不详细叙述,详见ros wiki。
step 2. 将src.zip
复制到NX中新建的工作空间下再解压缩。
将解压后的src
文件夹替换工作空间中的src文件夹。
step 3. 安装OSQP
和OSQP-Eigen
,src
中thirdparty
文件夹内已提供,因此只需编译、安装即可。参考 https://blog.csdn.net/qq_34859576/article/details/121094060
- 安装
OSQP
# cd osqp
# mkdir build
# cd build
cmake -G "Unix Makefiles" ..
cmake --build .
cmake --build . --target install
- 安装
OSQP-Eigen
# cd osqp-eigen
# mkdir build
# cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX:PATH=/usr/local ../
make
sudo make install
- 安装
scipy
sudo apt-get install python-scipy
step 4. 编译src
内源码。
catkin build swarm_msgs
catkin build
step 5. 修改run.sh
中的无人机数量和ue4 ip地址。
修改bs_assis/launch/bs_mavros.launch
的串口的波特率,与px4对应上
step 6. 在Windows端仿真启动好之后,Gps 3D Fixed
之后,在NX端 src目录下 执行一键启动脚本
bash run.sh
注意
(1)如果catkin build的时候 image_receive.cpp等cpp报错,原因是opencv版本不匹配,因此可选择在其CMakeLists.txt中注释掉cpp,同时修改src外面run.sh-中的roslaunch rflysim_sensor_rospkg rgb_newprotocol_cpp.launch为roslaunch rflysim_sensor_rospkg rgb_newprotocol_py.launch*。
rflysim_sensor_rospkg同时提出C++版本和python版本的传图接口。
(2)如果运行时image_receive.py报错,原因是代码在windows下字符被更改。因此必须注意一定要在linux下解压程序源码压缩包。
- 修改
Config.json
内IP .bat
里设置全局广播,255.255.255.255
- 启动脚本如
attack.sh
里UE4IP="192.168.3.22"
RflySim/rflysim_node/scripts/server_ue4.py
里的RflySimIP = '192.168.3.22'
USE_PIX
设置为true
注意:确认bs_assis/launch/bs_mavros.launch
里的端口和波特率。
替换32s/UseIP/
文件夹内Desert_online.png
和Desert_online.txt
到C:\PX4PSP\CopterSim\external\map
下,修复触地问题。
双击32s/UseIP/HITLRunUdpSimple1_10-UE4.bat
运行UE4版本硬件在环仿真脚本
jz_ws
路径下运行./src/test/attack.sh
一键启动