Windows端-RflySim

step 1. 复制出来32s/DistFQScenePlay_V3文件夹，里面为Windows端所需的脚本，DistFQScenePlay_V3/StartScript下为启动脚本

step 2. 修改config.json里面图像传输的目标NX的ip地址和端口号，这里需要和NX上面接收传图的ROS节点的launch文件中相一致。

step 3. 双击HITLRun.bat启动仿真场景，启动时会输出可用串口的启动顺序，按启动顺序输入串口号，入图所示。

~~4. 双击AddModels.bat 启动添加目标人物，门，窗户，桌，椅等模型到仿真场景中。~~

Ubuntu端-NX

step 1. 在NX里，新建一个工作空间。

例如buaa_ws，过程这里不详细叙述，详见ros wiki。

step 2. 将src.zip复制到NX中新建的工作空间下再解压缩。

将解压后的src文件夹替换工作空间中的src文件夹。

step 3. 安装OSQP和OSQP-Eigen，src中thirdparty文件夹内已提供，因此只需编译、安装即可。参考 https://blog.csdn.net/qq_34859576/article/details/121094060

安装OSQP

  # cd osqp
  # mkdir build
  # cd build
  cmake -G "Unix Makefiles" ..
  cmake --build .
  cmake --build . --target install

安装OSQP-Eigen

  # cd osqp-eigen
  # mkdir build
  # cd build
  cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX:PATH=/usr/local ../
  make
  sudo make install

安装scipy

  sudo apt-get install python-scipy

安装DDS

参考 https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/installation/sources/sources_linux.html

step 4. 编译src内源码。

  catkin build swarm_msgs
  catkin build

step 5. 修改run.sh中的无人机数量和ue4 ip地址。

修改bs_assis/launch/bs_mavros.launch的串口的波特率，与px4对应上

step 6. 在Windows端仿真启动好之后，Gps 3D Fixed之后，在NX端 src目录下执行一键启动脚本

  bash run.sh

注意

（1）如果catkin build的时候 image_receive.cpp等cpp报错，原因是opencv版本不匹配，因此可选择在其CMakeLists.txt中注释掉cpp，同时修改src外面run.sh-中的roslaunch rflysim_sensor_rospkg rgb_newprotocol_cpp.launch为roslaunch rflysim_sensor_rospkg rgb_newprotocol_py.launch*。

rflysim_sensor_rospkg同时提出C++版本和python版本的传图接口。

（2）如果运行时image_receive.py报错，原因是代码在windows下字符被更改。因此必须注意一定要在linux下解压程序源码压缩包。

修改IP

Windows端

修改Config.json内IP
.bat里设置全局广播，255.255.255.255

Linux端

启动脚本如attack.sh里UE4IP="192.168.3.22"
RflySim/rflysim_node/scripts/server_ue4.py里的RflySimIP = '192.168.3.22'

硬件在环仿真

USE_PIX设置为true

注意：确认bs_assis/launch/bs_mavros.launch里的端口和波特率。

据止运行方法

1. 准备

替换32s/UseIP/文件夹内Desert_online.png和Desert_online.txt到C:\PX4PSP\CopterSim\external\map下，修复触地问题。

2. Windows

双击32s/UseIP/HITLRunUdpSimple1_10-UE4.bat运行UE4版本硬件在环仿真脚本

NX

jz_ws路径下运行./src/test/attack.sh一键启动

KennethYangle / jz_ws