一、环境
RflySim仿真环境（可选，SITL仿真需要）Python环境（推荐Anaconda）中安装pymavlink
二、SITL仿真
1. 启动RflySim场景
双击RflySim\GTASITL.bat
2. 启动分配算法
python main.py
分配结果计算完成后会在终端打印统计信息，弹出示意图。
关掉图片之后，RflySim里也会创建对应的飞机和直接的关系。拖动到合适的视角，Ctrl+滚轮放大飞机，S键打开编号，即可得到论文中的效果。
终端按下任意键开始运动效果。
三、外部调用
# 示例
python main_ly.py
# 或者调用其中函数
useGTA(Pcur, ViewR, p_search)
输入：
- 各无人机位置
Pcur，np.ndarray或list类型，尺寸 Nx3 - 观测半径
ViewR，np.ndarray或list类型，尺寸 Nx1 - 待搜索坐标列表
p_search，np.ndarray或list类型，尺寸 mx3
输出：
- 每一架无人机下一个目标位置
p_next，np.ndarray或list类型，尺寸 Nx3
四、UDP调用
main_UDP.py和UDP_test.py，从9797端口输入数据，从9798端口返回结果