一、环境
RflySim
仿真环境(可选,SITL仿真需要)Python
环境(推荐Anaconda)中安装pymavlink
二、SITL仿真
RflySim
场景
1. 启动双击RflySim\GTASITL.bat
2. 启动分配算法
python main.py
分配结果计算完成后会在终端打印统计信息,弹出示意图。
关掉图片之后,RflySim
里也会创建对应的飞机和直接的关系。拖动到合适的视角,Ctrl+滚轮放大飞机
,S
键打开编号,即可得到论文中的效果。
终端按下任意键开始运动效果。
三、外部调用
# 示例
python main_ly.py
# 或者调用其中函数
useGTA(Pcur, ViewR, p_search)
输入:
- 各无人机位置
Pcur
,np.ndarray或list类型,尺寸 Nx3 - 观测半径
ViewR
,np.ndarray或list类型,尺寸 Nx1 - 待搜索坐标列表
p_search
,np.ndarray或list类型,尺寸 mx3
输出:
- 每一架无人机下一个目标位置
p_next
,np.ndarray或list类型,尺寸 Nx3
四、UDP调用
main_UDP.py
和UDP_test.py
,从9797端口输入数据,从9798端口返回结果